浙大工业过程控制10解耦控制.ppt

课件 MIMO过程的解耦控制 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 内 容 引 言 相对增益 MIMO系统的变量匹配 解耦控制系统的设计 解耦控制系统的实施 结 论 多变量控制系统设计方法 单变量控制系统（多回路控制） 方法简单，当系统关联不强时，如果配对正确，而且参数整定合适，应用效果良好，较强的鲁棒性。 解耦控制 方法较复杂，当系统关联较强时，如果对象模型基本正确，可应用于实际过程，但鲁棒性较弱。 多变量控制 方法众多，相对复杂，可适用于各种实际过程，但鲁棒性较弱，通常要求建立对象模型。 多变量系统中的耦合 多回路PID 控制 相对增益的概念 相对增益的概念（续） 相对增益系数的计算方法1 相对增益系数的计算方法2 相对增益系数的计算方法2 (续) 相对增益矩阵的归一性 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 相对增益与耦合程度 当通道的相对增益接近于1，例如0.8 λij 1.2，则表明其它通道对该通道的关联作用很小; 当相对增益小于零或接近于零时，说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。或者说，这个通道的变量选配不适当，应重新选择。 当相对增益在0.3到0.7之间或者大于1.5时，则表明系统中存在着非常严重的耦合。需要考虑进行解耦设计或采用多变量控制系统设计方法。 变量配对举例(调和过程) 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续