浙江大学自动控制理论课第二章控制系统的数学模型.ppt

课件 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型的方法 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效变换 第五节 控制系统的传递函数 第五节 信号流图和梅逊公式的应用 课件 振荡环节 特点：如输入为一阶跃信号，则环节的输出却是周期振荡形式 微分方程 自动控制理论 具有式（2-33）形式的传递函数在控制工程中经常会碰到，例如 课件 自动控制理论 1）R-L-C电路的传递函数 2）弹簧-质量-阻尼器系统的传递函数 3）直流他励电动机在变化时的传递函数 上述三个传递函数在化成式（2-33）所示的形式时，虽然它们的阻尼比ξ和1/T所含的具体内容各不相同，但只要满足0＜ξ＜1，则它们都是振荡环节。 课件 自动控制理论 纯滞后环节 图2-16纯滞后 环节模拟电路图 则 如果 课件 自动控制理论 绘制系统方框图的一般步骤 1、 写出系统中每一个部件的运动方程式 2、 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端 例2-3 绘制图2-18所示电路的方框图 1）列方程 图2-18 R-C网络 课件 自动控制理论 2）画出上述两式对应