二阶系统包容控制算法及其收敛速度分析-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４６卷　 第９期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ９ 　 　 ２０ １４年９月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 二阶系统包容控制算法及其收敛速度分析 １ １，２ １ １，２ 张安慧 ，陈　 健 ，孔宪仁 ，王　 峰 （１．哈尔滨工业大学 卫星技术研究所，１５００８０ 哈尔滨；２． 小卫星技术国家地方联合工程研究中心，１３００３３ 长春） 摘　 要：针对具有多领航者的二阶系统分布式协同控制问题，提出了一种一般性的包容控制算法，并基于控制增益系数 和系统信息拓扑拉普拉斯矩阵的特征值给出了系统收敛的充分必要条件．在此基础上，进一步研究了控制增益系数和系 统信息拓扑对系统收敛速度的影响，给出了取得极大收敛速度的控制增益系数解析表达式，并利用Ｗｅｙｌ 定理证明了增 加系统中的信息链路可以提高系统收敛速度．最后，系统仿真验证了所得结论的正确性． 关键词：分布式协同控制；代数图论；多领航者；包容控制；收敛速度 － － － 中图分类号：ＴＰ１３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０９ ０００１ ０８ Ｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｎｄ ｉｔｓ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｆｏｒ ｄｏｕｂｌｅ⁃ｉｎｔｅｇｒａｔｏｒ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｙｓｔｅｍｓ １ １，２ １ １，２ ＺＨＡＮＧ Ａｎｈｕｉ ，ＣＨＥＮＪｉａｎ ，ＫＯＮＧ Ｘｉａｎｒｅｎ ，ＷＡＮＧ Ｆｅｎｇ （１． Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５００８０ Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２． Ｎａｔｉｏｎａｌ ａｎｄ Ｌｏｃａｌ Ｕｎｉｔｅｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｓｍａｌｌ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１３００３３ Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｇｅｎｅｒａｌ ｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｆｏｒ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｄｏｕｂｌｅ⁃ ｉｎｔｅｇｒａｔｏｒ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｌｅａｄｅｒｓ． Ｎｅｃｅｓｓａｒｙ ａｎｄ ｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｏｎ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ａｒｅ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｇａｉｎｓａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ Ｌａｐｌａｃｉａｎ ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅｓ． Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｇａｉｎｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｒａｔｅ ａｒｅ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ． Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｌｌｙ，ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｇａｉｎｓ ｗｈｉｃｈ ａｃｈｉｅｖｅ ｍａｘｉｍａｌ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｒａｔｅ ａｒｅ ｇｉｖｅｎ，ａｎｄ ｉｔ ｉｓ ｐｒｏｖｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ Ｗｅｙｌ ｔｈｅｏｒｅｍ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｃ