[工学]连续系统的复频域应用-6.pptVIP

第六章 复频域系统函数与系统模拟 6-1 复频域系统函数及其零、极点图 3、系统函数H(s) 求法 （1）由系统的单位冲激响应h(t)求H(s) 6-2 系统函数H(s)的应用 (1) 位于s平面左半开平面上的极点所对应的h(t)，是随时间的增长而衰减的，故系统是稳态的。 6-3 连续系统模拟图与框图 6-4 连续系统的信号流图与梅森公式 四、信号流图的名词术语 1. 节点 本章要点： 1、系统函数H(s)：定义、物理意义、零极点图、H(s)求法； 2、H(s) 与系统时域特性、频域特性的关系、正弦稳态响应求解； 3、系统函数H(s)与系统稳定性的关系： 稳定性定义、稳定的充分条件及必要条件、 稳定性的判断方法； 4、系统模拟框图、信号流图与H(s)关系： 利用梅森公式求H(s); 由H(s)进行系统模拟。 零输入分量 系统模拟中常用的运算器有三种：加法器、数乘器(也称标量乘法器)和积分器。 一、三种运算器 2. 数乘器 1. 加法器 时域：y(t)=f1(t)+f2(t) s域：Y(s)=F1(s)+F2(s) 时域：y (t)=a f (t) s域：Y(s)=aF(s) 3. 积分器 在实验室中用三种运算器：加法器、数乘器和积分器来模拟给定系统的数学模型——微分方程或系统函数H(s)，称为线性系统的模拟，简称系统模拟。 二、系统模拟的定义与系统的模拟图 系统模拟仅是指数学意义上的模拟。模拟的不是实际的系统，而只是系统的数学模型。 经过模拟而得到的系统称为模拟系统。模拟系统的输出信号，就是系统微分方程的解，称为模拟解。 在实验室里用模拟系统不仅能简便地得到系统微分方程的解，而且还能方便地确定系统的最佳参数和最佳工作状态，对实际系统的设计提供有益的指导。 在工程实际中，三种运算器都是用含有运算放大器的电路来实现。由加法器、数乘器和积分器连接而成的图称为系统模拟图，简称模拟图。 常用的模拟图有四种形式：直接形式、并联形式、级联形式和混和联形式。它们都可以根据系统的微分方程或系统函数H(s)画出。 三、常用的模拟图形式 在模拟计算机中，每一个积分器都备有专用的输入初始条件的引入端，当进行模拟实验时，每一个积分器都要引入它应有的初始条件。为了简明方便，下面都假设系统的初始条件为零，即系统为零状态。 1. 直接形式 设系统微分方程为二阶的，即 为了画出其直接形式的模拟图，可将上式改写为 可见s域和时域两者的结构完全相同，仅是两者的变量表示形式不同而已。所以两种图只需画出其一即可。 或 可画出s域直接形式的模拟图 由方程求出系统函数为 如果已知系统函数H(s)，只要将其化成以上所示形式，同样可以画出直接形式的模拟图。 对上式分别乘以b0，b1，b2系数，即有 即 为了画出直接形式的模拟图，可引入中间变量x(t)，使之满足下式 则其系统函数为 可画出直接形式的模拟图如图 如果系统微分方程为如下形式 于是得到完整的直接形式模拟图 与原微分方程比较，得 相加整理得 画出相应的模拟图如图 进而得 式中 p1，p2为H(s)的单阶极点，K1，K2为部分方式的待定系数。 将其化为真分式与部分分式之和的形式，即 2. 并联形式 设系统函数为 画出并联形式的模拟图如图所示 并联模拟图的特点是，各子系统之间相互独立，互不干扰和影响。 并联模拟图也只适用于系统函数中m≤n的情况。 式中 p1，p2为H(s)的单阶极点，z1，z2为H(s)的单阶零点。 将其化为部分分式相乘的形式，即 3. 级联形式 设系统函数为 画出并联形式的模拟图如图所示 级联模拟图也只适用于系统函数中m≤n的情况。 进而改写成 将其化为 4. 混联形式 设系统函数为 画出与之相应的混联形式的模拟图如图所示 对于一个给定的系统函数，与之对应的模拟图可以多种对样，在实际应用时，还应考虑有关的技术问题加以调整。 一个系统是由许多部件或单元组成的，将这些部件或单元分别用能完成相应运算功能的方框表示，然后将这些方框按系统的功能要求及信号流动的方向连接起来而构成的图，称为系统的框图表示，简称系统的框图。 四、系统的框图 解： (1) 级联形式 例：