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毕业设计论文-基于DSP的直流伺服电机控制器设计与实现硕二J：论文 基于DSP的直流伺服电机控制器设计与实现 摘 要 本文针对移动机器人运动控制器的要求，设计了一款基于DSP的无刷直流电机伺 服控制器。 详细推导了三角形接法的无刷直流电机数学模型。阐述了数字式控制系统整体方 案，解决了PWM、电子换相及锁相、电机电流、转速和位置等控制检测关键技术问题。 推导了新的积分分离加积分修正系数的PID控制算法。 构建了基于TMS320F2812的无刷直流电机控制硬件平台。设计完成了DSP控制电 路和功率驱动电路，主要包括DSP芯片外围电路、IR2130三相逆变桥电路、PWM光耦 隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编码器电路、电流采样电路和系统保护电路，并对 各部分电路功能做了详尽阐述。对硬件可靠性做了分析。 在CCS3．3环境下开发了控制系统C程序软件。编写了改进型PID控制算法程序、 M法测速程序、ADC电流采样数字滤波程序和电机换相程序。利用VC++6．O开发了伺 服控制器人机交互界面，实现了上位机与DSP的SCI串口通讯。 最后，以移动机器人为平台进行了系统实验，利用MATLABCCSLink工具获取了 DSP系统的详细实验数据，在MATLAB环境下绘制了速度阶跃响应曲线。对比了不同 PID参数下的系统响应状况，详细分析了实验中出现的各种问题。实验结果验证了控制 器硬件系统和软件系统的可行性，新PID控制算法的优越性。DSP控制器调试方便，升 级换代容易。 关键词：PID伺服控制，无刷直流电机，移动机器人，PWM，DSP，CCSLink Abstract 硕士论文 Abstract ThepaperpresentsaBrushlessDCMotorServoC ntrollerbasedonDSPinviewofthe requestofMobileRobot． ThemathmaticalmodelofBLDCMotorwithDelta-connectionWasdeducedindetail． Thepaperxpaliatestheprojectofthewholedigitalcontrolsystem．Thekeyissuesofcontrol anddetectiontechnology，includingthePWM，ElectronicPhase．Exchangedand Phase-Locked，Motorcurrent、speedandlocation，havebeenresolved．Moreover，an w separationandcorrectionfactorofintegralPIDalgorithmWasdeduced． TheBLDCMotorcontrollerhardwareplatformbasedonTMS320F2812 Was constructed．TheDSPcontrolcircuitsandthepowerd ivingcircuitsweredesigned completely,whichmainlyincludedDSPchipperipheralcircuits，threephasinvertbridge circuitswithIR2130，PWMopticallycoupledisolatorcircuits，hallsignalprocessingcircuits， optical?electricityencoderci cuits，currentsamplingcircuitsandthesystemprotection circuits．Meanwhile，thefunctionsof variouscircuitswereelaboratedind tailandthe reliabilityofhardwareWasanalysed． ThewholeCsoftwareofthecontrolsystemWasdevelopedu ontheCCS3．3software developmentenvironment．TheimprovedPIDalgorithm，Mmethodofvelocitydetecting， ADCdigitalfi teraboutcurrentsamplingandPhase?Exchangedprocedureswerecompiled completely．Thehuman?computerinteractionWasdevelopedwithVC++6．0．SOthattheSCI serialcommunicationbe weenhost-computerandDSPWasachieved