汽车单片机及局域网技术参考电子教案教学课件作者侯树梅4.2CAN微控制器课件幻灯片.pptVIP

4.2 CAN微控制器MC68HC908AZ60A MC68HC908AZ60A（以下简称AZ60A）集成CAN协议控制模块MSCAN。 8.4MHz 总线频率 60kbytes的flash、2kbyte RAM、1kbyte ROM SCI、TIMER、 SPI、ADC、PIT、GCM、KEYBOARD、CAN2.0、J1850 MSCAN能按照CAN 2.0的要求对通讯进行规范管理，留给用户的工作只是设置或查询有关的控制或状态寄存器。 1.MSCAN08 的基本功能 支持标准和扩展标识符 0~8个字节的数据长度 1Mbps的位速率 支持远程帧 双级缓存接收寄存器模式 三缓存发送寄存器模式（内部优先权） 灵活的标识符滤波（单滤波、双滤波16位、4滤波8位） 可编程的唤醒功能 睡眠模式 中断功能 2.CAN节点的连接 3. MSCAN模块概述 MSCAN 模块的逻辑结构 4. 存储器结构 MSCAN 的所有寄存器都被定义在以$0500开头、长128字节的一段存储空间中。 错误计数器：接收、发送错误计数器 标识符过滤器：4个标识符寄存器、4个标识符屏蔽寄存器 接收或发送缓存 5. 标识符过滤 地址为0x0510～0x0517的这8个寄存器是MSCAN的标识符过滤器。 前4个称为“标识符验收寄存器”（CIDAR0～CIDAR3），它们存放用户希望MSCAN所能受理的标识符样式； 后4个则称为“标识符屏蔽寄存器”（CIDMR0～CIDMR3），用户可以通过设置屏蔽位，给MSCAN指出标识符中需要实施过滤的部分。 MSCAN对标识符的过滤模式 6. 位定时逻辑 MSCAN给用户提供了总线定时寄存器CBTR0和CBTR1，用于实现对位定时逻辑的管理。 7.主要寄存器 CMCR0： CMCR1： CRFLG： CRIRE： CTFLG： CTCR： 8. 模块初始化 ⑴ 在CONFIG2中选择微控制器为AZ 系列并允许MSCAN 工作。 ⑵ 在CMCR0 和CMCR1 中设置MSCAN 的基本工作模式。 ⑶ 在CIDAC 中选择MSCAN 过滤标识符的方式， 在CIDAR0～CIDAR3 和CIDMR0～CIDMR3 中分别设置验收码和屏蔽位。 ⑷ 在CBTR0 和CBTR1 中设置MSCAN 的位定时逻辑，确定通讯位速率。 ⑸ 在CRIER 和CTCR 中将有关中断设置成允许发生。 ⑹ 启动MSCAN 模块。