计算机控制技术课件于海生第7章计算机控制系统软件设计幻灯片.ppt

3）、平均值滤波法一般适用于具有周期性干扰噪声的信号，但对偶然出现的脉冲干扰信号，滤波效果尚不理想。 特点： 1）、N值决定了信号平滑度和灵敏度。随着N的增大，平滑度提高，灵敏度降低。应该视具体情况选择N，以便得到满意的滤波效果。 2）、对每次采样值给出相同的加权系数，即1/N。在不同采样时刻采集数据受到同样重视。实际上某些场合需要增加新采样值在平均值中的比重，可采用加权平均值滤波法。滤波公式为：Y=R0Y0+ R1Y1+ R2Y2+…+ RmYm。 2.中位值滤波法 中位值滤波法的原理是对被测参数连续采样m次(m≥3)且是奇数，并按大小顺序排列；再取中间值作为本次采样的有效数据。 特点:中位值滤波法对脉冲干扰信号等偶然因素引发的干扰有良好的滤波效果。如对温度、液位等变化缓慢的被测参数采用此法会收到良好的滤波效果；对流量、速度等快速变化的参数一般不宜采用中位值滤波法 中位值滤波法和平均值滤波法结合起来使用，滤波效果会更好。即在每个采样周期，先用中位值滤波法得到m个滤波值，再对这m个滤波值进行算术平均，得到可用的被测参数。也称为去脉冲干扰平均值滤波法. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 24 25 20 27 24 60 24 25 26 例：某压力仪表采样数据如下： 序 号 采样值 采样数据明显存在被干扰现象（彩色数据）。 采用去脉冲干扰平均值滤波后，其采样值为：25 对1、2、3次采样中位值滤波后值：24 对4、5、6次采样中位值滤波后值：27 对7、8、9次采样中位值滤波后值：25 3.限幅滤波法 由于大的随机干扰或采样器的不稳定，使得采样数据偏离实际值太远，为此采用上、下限限幅，即 当y(n)≥yH时，则取y(n)=yH(上限值)； 当y(n)≤yL时，则取y(n)=yL(下限值)； 当yL＜y(n)＜yH时，则取y(n)。 而且采用限速(亦称限制变化率)，即 当|y(n)-y(n-1)|≤Δy0时，则取y(n); 当|y(n)-y(n-1)|＞Δy0时，则取y(n)=y(n-1)。 其中Δy0为两次相邻采样值之差的可能最大变化量。Δy0值的选取，取决于采样周期T及被测参数y应有的正常变化率。因此，一定要按照实际情况来确定Δy0、yH及yL，否则，非但达不到滤波效果，反而会降低控制品质。 4.惯性滤波法 常用的RC滤波器的传递函数是 其中Tf=RC,它的滤波效果取决于滤波时间常数Tf。因此，RC滤波器不可能对极低频率的信号进行滤波。为此，人们模仿上式做成一阶惯性滤波器亦称低通滤波器。  即将上式写成差分方程 稍加整理得 其中，α称为滤波系数，且0＜α＜1，Ts为采样周期，Tf为滤波器时间常数。 根据惯性滤波器的频率特性，若滤波系数α越大，则带宽越窄，滤波频率也越低。因此，需要根据实际情况，适当选取α值，使得被测参数既不出现明显的纹波，反应又不太迟缓。 7.6.2 开关量的软件抗干扰技术 2.开关量(数字量)信号输出抗干扰措施 在软件上，最为有效的方法就是重复输出同一个数据。只要有可能，其重复周期尽可能短些。 输出设备是电位控制型还是同步锁存型，对干扰的敏感性相差较大。前者有良好的抗“毛刺”干扰能力，后者不耐干扰，当锁存线上出现干扰时，它就会盲目锁存当前的数据，也不管此时数据是否有效。 1.开关量(数字量)信号输入抗干扰措施 干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这一特点，我们在采集某一开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全一致方为有效。 7.6.3 指令冗余技术 CPU受干扰后，往往将操作数当作操作码执行，造成程序混乱。 ※当程序弹飞到一单字节指令上时，便自动纳入正轨； ※当程序弹飞到一双字节指令上时（操作码、操作数），有可能落到操作数上，从而继续出错； ※当程序弹飞到一三字节指令上时（操作码、操作数、操作数），因其有两个操作数，从而继续出错机会更大 。 应多采用单字节指令，并在关键地方人为插入一些单字节指令，或将有效单字节指令重复书写，提高弹飞程序纳入正轨的机会，这便是指令冗余。 实现方法： 在一些对程序流向起决定作用的指令之前插入两条NOP指令，以保证弹飞的程序迅速纳入正确的控制轨道。这些指令有：RET