自动控制理论第二章1章节幻灯片.pptVIP

中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * ① ed 是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压ua相反，即 ed=keω ② ke－电势常数(V·s/rad) 电枢回路电压平衡方程： 一、建立控制系统微分方程的一般方法 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * ③ ④ -电枢电流产生的电磁转距 -电动机转距系数 电动机轴上的转距平衡方程： Jm－转动惯量（电动机和负载折合 到电动机轴上的） 一、建立控制系统微分方程的一般方法 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * ③ ④ 一、建立控制系统微分方程的一般方法 ed=keω ② ① ⑤ ⑥ 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * ⑦ 由⑥求出ia，代入⑤得： 为方便起见，上式可以记为： 一、建立控制系统微分方程的一般方法 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * ⑧ 在工程应用中，由于电枢电路电感L较小，通常忽略不计。 令负载力矩 一、建立控制系统微分方程的一般方法 如果电阻Ra和电机的转动惯量Jm都可以忽略不计， ⑧可进一步简化为 这样的电机可作为测速发电机来使用 负载变化电机大小？ 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 一、建立控制系统微分方程的一般方法 思考题：速度控制系统 + + + + + 电压 放大 ui ua ue ut 功率 放大 负载 SM TG ?m ? 如何建立控制系统的数学模型？ 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 叠加原理表明：两个外作用同时加于系统所产生的总输出等于各个外单独作用时分别产生的输出之和。且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样的倍数。 二、线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统。 线性系统的重要性质是可以应用叠加原理。 叠加原理有两重含义:可叠加性和齐次性 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、非线性数学模型的线性化 1．问题的提出 严格地讲，一个实际的物理系统都会含有不同程度的非线性因素，如元件的死区、传动的间隙、输出饱和等（非线性特性），然而许多非线性元件或系统在一定条件下（譬如，在工作点附近）可以近似地视为线性系统。 2．增量方程与非线性方程的线性化 系统中所包含的有关变量的非线性函数，只要在平衡工作点附近连续，且各阶导数存在 ，在平衡点附近做小范围运动时，可以将此非线性函数以其自变量偏差的形式展开为泰勒级数。 对于线性系统而言。输入输出变量相对于平衡工作点的变化增量仍满足描述系统的微分方程关系。 如果此偏差很小，则可忽略级数中此偏差的高次项，而只保留一次项，用所得到线性化方程代替原来的非线性方程，这种线性化方法叫做小偏差线性化 典型非线性特性 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 死 区 饱 和 继 电 间 隙 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、非线性数学模型的线性化 尽管相应工作点通常不在坐标原点，但是我们用各变量的增量表示该变量，可以认为将坐标原点平移到了额定工作点。这样在以增量表示的新坐标系中，系统运动的初始状态就等于零了，这是我们省略△ 设有一单变量非线性函数 在平衡工作点 附近将 按泰勒级数展开，即 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、非线性数学模型的线性化 例2.10设三相桥式晶闸管整流电路的输入量为控制角 ，输出量为整流电压 它们之间的关系是非线性的 假如正常额定工作点为A ,此时 设控制角以工作点A为基准在小范围内变化 控制角和整流电压之间的关系可以线性化为 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 本章内容概要 引言（绪论） 8学时 第一节 数学基础-拉氏变换及其应用 第二节 控制系统微分方程的建立 第三节 传递函数 第四节 控制系统建模示例 第五节 控制系统的方框图及其等效变换 第六节 信号流图 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 系统与模型 系统(System)本身的含义是相当广泛的，它可以指 客观存在的事物，具有一定功能