自平衡两轮电动车-姚文昊毕设幻灯片.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 自平衡式两轮电动车控制器设计 转速差矫正器 * Contents 绪论 1 自平衡式两轮电动车系统建模 2 实物系统设计及实物实验 4 总结和展望 5 系统特性分析及控制器设计 3 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 整体结构 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 倾角传感器原理图 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 芯片自身问题 漂移 突变 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 信号滤波 低通滤波器 高通滤波器 angle=α*(angle + V*dt)+(1-α)*G * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 倾角信号合成 角速度信号 合成 角度 角加速度信号 * Aoma29 36V无刷直流轮毂电机 体积小巧 易于机械安装 高效节能 启动转矩大 响应速度快 调速范围宽 可靠性高 自平衡式两轮电动车实物系统设计 直流无刷轮毂电机 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 直接转矩控制原理 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 电机驱动器 该驱动器可实现电机正反转运行并能输出电机转速的模拟信号；具有反转、制动储能和过流保护等功能；通过给定-10V-+10V的电压信号可实现电机直接转矩控制 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 电源模块 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 控制卡及手操盒 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 机械结构 * 自平衡式两轮电动车实物系统设计 系统实物展示 * 实物实验及结果分析 启动实验 平衡实验 * 实物实验及结果分析 启动及平衡实验 * 实物实验及结果分析 转速跟定实验 * 实物实验及结果分析 前进后退实验 * 实物实验及结果分析 转弯实验 * 实物实验及结果分析 爬坡实验 * Contents 绪论 1 自平衡式两轮电动车系统建模 2 总结和展望 5 系统特性分析及控制器设计 3 实物系统设计及实物实验 4 * 总结及展望 总 结 构建了系统的各种状态下的数学模型。 对系统进行特性分析；设计平衡控制器；设计 车轮转速差矫正方法。 设计各部分机构，组装实物系统。 进行实物实验，证明理论分析的正确性。 * 总结及展望 课题展望 系统机械结构需进一步完善，以适合驾乘人员乘坐和驾驶； 控制算法需要改进以增强系统稳定性； 对实物系统进行系统辨识，已建立更为精确的控制器； 在各种路况下的行驶特性需要进一步分析。 学术论文发表 姚文昊, 张晓华. 自平衡式两轮电动车控制策略研究. 科技论文在线. 2010,6. (编号：201006-262) THE END 感谢您的聆听 请各位老师批评指正 其它实验展示 * * * * * * 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 导师：张晓华 教授 学生：姚文昊 RESEARCH ON MOTION CONTROL TECHNOLOGY OF TWO-WHEELED SELFBALANCING ELECTRICAL VEHICLE * Contents 绪论 1 自平衡式两轮电动车系统建模 2 系统特性分析及控制器设计 3 实物系统设计及实物实验 4 总结和展望 5 * 绪 论 能源问题 化石能源有限，能源危机不可避免， 86.0%的汽油为汽车所用。 环境问题 汽车尾气已成为空气污染的主要来源 。 交通问题 城市人口密度增加，汽车持有量不断上升。 课题背景 * 绪 论 自平衡式两轮电动车属于轮式移动机器人，其重心倒置于轮轴上方，两个车轮平行共轴放置，且各由一个直流电机单独驱动；工作时需通过倾角传感器和电机的联合运行，并采用倒立摆的平衡控制原理自主保持车体动态平衡，从而完成前进、后退和转弯等功能。 系统简介 * 绪 论 涉及到科学研究的多个领域：机构学、微计算机术、电子技术、 智能控制技术、电机驱动技术、传感器技术、蓄电