基于独立运动分流标记法的多环耦合机构自由度-北京工业大学学报.PDFVIP

第41卷 第11期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.41 No.11 2015年 11月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Nov. 2015 基于独立运动分流标记法的多环耦合机构 自由度分析方法 1 1 2 高慧芳 ,刘婧芳 ,黄晓欧 (1.北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院,北京摇 100124;2.国网北京市电力公司 电力科学研究院,北京摇 100075) 摘摇 要:基于运动分流法,提出一种改进的多环耦合机构的自由度分析方法,可将复杂的多环耦合机构拆分成多个 运动独立的链. 应用螺旋理论分析独立运动链所含耦合节点相对于机架的独立运动,并用广义运动副等效代替,整 个机构就可以等效为一个并联机构. 通过分析等效并联机构的运动和约束螺旋系,即可确定多环耦合机构动平台 的自由度数目和性质. 将提出的方法应用于一种 Hoberman Switch鄄Pitch魔球机构的自由度分析,验证了该方法的 有效性及简单性. 关键词:多环耦合机构;运动分流法; 自由度分析;螺旋理论 中图分类号:TH112 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)11-1658-06 doi:10.11936/ bjutxb2015050102 Method of Mobility Calculation for a Coupled Mechanism Based on Independent Motion Shunting Measurement 1 1 2 GAO Hui鄄fang ,LIUJing鄄fang ,HUANG Xiao鄄ou (1.College of Mechanical Engineering and Applied ElectronicsTechnology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China; 2.Electric Power Research Institute,Beijing State Grid,Beijing 100075,China) Abstract:An improved method based on screw theory for constraint and mobility analysis of complex coupled multi鄄loop mechanisms is proposed. The innovation is the proposition of motion shunting measure,by which the complex multi鄄loop coupled mechanisms can be split into several independent elements. The relative motion of the coupled鄄nod link in each element was analyzed and replaced by a generalized kinematic chain. The coupled mechanism was ultimately regarded as a common parallel mechanism. Limb twist systems and limb constraint systems of the equiva