状态向量的线性变换a状态变换的定义.PPT

第一章总结 结 束 * 现代控制理论基础 一、几个重要概念 状态 表征系统的运动状况，是一些确定系统动态行为的信息的集合，即一组变量的集合。 状态变量 确定系统状态的一个最少变量组中所含的变量，它对于确定系统的运动状态是必需的，也是充分的。 状态向量 以状态变量为元素构成的向量。 状态空间 以状态变量为坐标所构成的空间，系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。 状态轨迹 在状态空间中，状态点随时间变化的轨迹。 状态方程 由状态变量构成的一阶微分方程组，表示每个状态变量的一阶导数与各状态变量及输入变量的关系式。 输出方程 输出变量与状态变量和输入变量之间的代数方程组，表示每个输出变量与内部状态变量和输入变量的组合关系。 状态空间表达式 状态方程 + 输出方程 状态方程 输出方程 。 状态空间表达式的特点： 1）模型的形式统一，任意阶次的系统，都用简单的四联矩阵表示，即 ?(A, B, C, D)。 2）独立状态变量的个数等于系统的阶次n。 3）状态变量的选取是非唯一的。 4) 模型是时域的，但可用信号流图或结构图画出系统的状态变量图，直接进行模拟仿真。 二、状态空间表达式的建立方法 1）直接建模法：直接建模法是一种分析法，建立的模型往往具有较明显的物理意义，由于状态的初值根据系统储能元件的初始状态确定比较容易，一般在分析法中直接取储能元件所对应的变量做为状态变量，且这种方法对多输入－多输出系统也同样适用。 2）系统实现法（仅讨论单变量系统） a)能控标准形实现 情况1：输入不含导数项 状态变量取等价输出相变量，即： 情况2： 微分方程输入含有导数项，即： 注：由此选择的状态变量不再具有明显的物理意义，这是存在的不足之处。从能控标准形实现的状态图可以看出，各积分环节是串联在一起的，故称这种结构为串联实现。 b) 对角形和约当形实现 （部分分式法） 情况1：传递函数无重极点 ， 情况2：传递函数有重极点 3)结构图分解法 a)一阶环节的分解 b)二阶环节的分解 c) 闭环系统的结构分解 原则1. 将结构图中每个方框分解成一阶、二阶典型状态图形式，然后从输出端依次向前顺序设置状态变量，一般设在每个积分环节输出端，即可按结构图关系写出状态方程。 原则2. 可将结构图各单元分解成无零点的一阶环节的组合，然后在每个一阶环节输出端设置状态变量。如图。 多变量系统的传递函数阵是单变量系统传递函数的推广，对应于线性定常系统，用拉氏变换在复数域建立多变量系统的数学模型。 三、传递函数阵 2）由结构图及梅逊公式求传递函数阵原则：根据结构图，利用叠加原理，写出每对输入－输出间的传递函数，最后按顺序组成传递函数阵。多输入－多输出系统如图所示。 1）直接法求传递函数阵 步骤：a)直接列写原始方程组。 b)取拉氏变换化为代数方程。 c)消中间变量，仅保留输入和输出变量。 d)写成矩阵方程即得传递函数阵。 3）由状态空间表达式求传递函数阵 a) 独立系统： b) 组合系统：可分别求出各子系统的传递函数阵，然后按以下法则进行运算，得出系统总的传递函数阵，见下页图 子系统组合图 四、状态向量的线性变换 a) 状态变换的定义： 或 b) 四联矩阵变换关系: c) 基本性质：状态变换不改变系统的特征值及传递函数阵，即： d) 一类重要线性变换----化A为对角形或约当形。 对角形： A的特征值互异，有变换阵 ， 使 其中Pi为特征向量，满足