直流马达驱动模组系统架构-元智大学最佳化设计试验室Optimal.DOC

作者：馬安一(2006-08-18)；推薦：徐業良(2006-08-21)。 附註：本文為九十四學年度元智大學機械工程研究所馬安一碩士論文「以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人之研發」第四章。 第四章 直流馬達驅動模組之設計 本章節敘述結合PIC單晶片與TECEL-D200大功率直流馬達控制器，整合設計為「直流馬達驅動模組(DC Motor Driver Module, DMD模組)」。在本研究以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人中，DMD模組可讀取馬達編碼器訊號計算行走之步數，透過預先規劃的路徑達成開路式之自動導航功能。DMD模組仍然預留圖騰辨識系統之輸入埠，以讀取外界資訊進行自動導航功能，同時主控端可利用I2C通訊方式與直流馬達驅動模組溝通，進行手動控制功能。 4.1 直流馬達驅動模組系統架構 如圖4.1所示，DMD模組主要應用左右輪差速達成轉向功能，此轉向方式可省去轉向裝置與差速器，只需分別控制兩驅動馬達之轉速，控制其轉速差之大小即可達成轉向功能，轉速差越大其迴旋半徑越小。 直流馬達驅動模組系統架構如圖4.2所示，所需元件為兩組TECEL-D200直流馬達驅動器、PIC18F452單晶片、與兩組馬達編碼器。TECEL-D200馬達驅動器主要功能是驅動高功率直流馬達，PIC18F452是模組之控制核心，馬達編碼器則將馬達行走之步數回傳至模組控制核心中。 圖4.1 差速轉向之載具應用 圖4.2 系統架構圖 圖4.3為ww-02馬達編碼器，工作電壓為4.5~5.5V之間，編碼器輸出4個訊號，分別為兩組光感應器on/off訊號(ChA, ChB)、波寬為25?s之脈波訊號(CLK)、與方向on/off訊號(Dir)。在編碼輪上具有32組高反差（銀黑）碼，透過ChA與ChB兩組光感應器增益後，當馬達旋轉一圈CLK輸出128個脈波訊號，Dir方向訊號則輸出高低電位來表示馬達轉動方向。在本研究中DMD模組主要接收CLK脈波訊號進行馬達迴授控制，同時預留Dir方向訊號之輸入接腳。 圖4.3 ww-02馬達編碼器 4.2 直流馬達驅動模組電路設計 DMD模組之控制核心PIC18F452需要周邊電路配合來推動，所需主要電子元件包含了一個周邊配有兩個22pF電容之10MHz石英震盪器、兩個0.1μF之電容、以及2KΩ與4.7KΩ兩個電阻，驅動電路如圖4.4所示。 單晶片腳位規劃如圖4.5所示。PIC18F452之RC3與RC4兩腳位做為I2C通訊之用，同時需要將I2C通訊的兩端做共接地之連接，在此需注意的是馬達驅動模組為I2C通訊之SLAVE端，在電路設計上與MASTER端略有差異。 圖4.4 18F452之驅動電路 圖4.5 18F452之腳位規劃 TECEL-D200直流馬達控制器需有3個控制訊號輸入，其中EN_Port固定給5V的高電位訊號、IN1_Port與IN2_Port則分別給予不同高低電位之組合。當IN1_Port與IN2_Port分別為高電位與低電位時馬達正轉，反之則馬達反轉，當IN1_Port與IN2_Port同為高電位或低電位時馬達則自鎖停止。若需要馬達有無段變速功能，則在EN_Port上給PWM訊號即可。在18F452之腳位設定上，利用RD0到RD3等4個腳位做兩組D200直流馬達控制器之IN1_Port與IN2_Port訊號輸入，利用可產生PWM訊號之RC1與RC2兩腳位做為EN_Port的訊號輸入。 馬達編碼器如上文所述，18F452接收兩組編碼器的CLK與Dir訊號，CLK脈波訊號由18F452內建之硬體計數器處理計算脈波訊號，分別為RA4(T0CKI)與RC0(T1CKI)兩腳位。而Dir方向訊號為數位訊號，分別由RB0與RB1接收處理。 18F452上剩餘6個B_Port(RB2~RB7)腳位設定為環境偵測訊號輸入，接收on/off之組合訊號給18F452判讀，初期由環境偵測模組所輸出之訊號，透過RB2~RB7等6腳位輸入處理後達成。另外利用A_Port做為預備訊號輸入點，RD4到RD7為預備的訊號輸出點。 除了上述之電路設計外，在電源管理方面，單晶片18F452、馬達編碼器、D200馬達控制器之工作電壓皆為5V，所以裝置了兩組2940_5V穩壓電源，一組供應18F452使用，另一組則供馬達編碼器、D200馬達控制器、與備用電源使用。圖4.6、4.7直流馬達驅動模組電路完成實體圖。 圖4.6 DMD模組電路版完成圖 圖4.7 DMD模組與D200驅動器硬體完成圖 4.3 系統程式規劃 DMD模組系統程式執行流程如圖4.8所示，當系統啟動後DMD模組開始等待控制核心所送出之I2C訊號，當DMD模組接收到I2C中斷訊號後，開始執行控制核心MDS所指定之副程式(Emorobo AGV, Manual Mod