[数学]第5章频率特性.ppt

(3) 通过点(1, 17.5)画一条斜率为－20dB/dec的直线, 它就是低频段的渐近线;  在ω1=1.414处, 将渐近线的斜率从－20dB/dec改为－60 dB/dec, 这是考虑振荡环节的作用; 若用N(+)表示正穿越次数，用N(－)表示负穿越次数，则开环幅相曲线对(-1,j0)点逆时针 包围次数N= N(+)－ N(－)，故奈氏判据可描述为：若开环传递函数有P个右极点，则闭环系统稳定的充要条件是：当ω从0变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)对(-1,-∞)实轴段的正、负穿越次数之差为P/2, 即N(+)－ N(－)＝P/2 若不满足，闭环系统不稳定，且有Z个右极点 Z=P-2[N(+)－ N(－)] 当开环幅相曲线的形状复杂时，便不易分辨它对(-1,j0)点的包围 方向及次数。这时采用“穿越”次数来判稳较为方便。考虑开环幅 相曲线G(jω)H(jω)（0ω∞），它穿过(-1,j0)点以左的(-1, -∞)实轴段一次，且随着ω增加有相移正增量产生，故称为一次“正 穿越”；反之，它穿过(-1,j0)点以左的(-1,-∞)实轴段一次，且随着 ω增加有相移负增量产生，故称为一次“负穿越”。若G(jω)H(jω) 曲线始于或止于(-1,j0)点以左的(-1,-∞)实轴段，则穿越次数有1/2， 或称为“半次穿越”，也有相应的正负之分。 5.4.4 对数频率稳定判据 对数频率稳定判据实际上是奈氏判据的另一种形式, 即利用开环系统的伯德图来判别系统的稳定性。奈魁斯特曲线判稳的参考点(-1,j0)，其幅值为1，相角为－180°，该点在对数频率特性中即为0dB线和－180°相角线。伯德图上,随着ω增加φ(ω)从－180°线以下增加到－180°线以上, 称为φ(ω)对－180°线的正穿越; 反之, 称为负穿越。 对数频率稳定判据可表述如下: 闭环系统稳定的充分必要条件是,当ω由0变到∞时, 在开环对数幅频特性L(ω)≥0的频段内, 相频特性φ(ω)穿越－180°线的次数(正穿越与负穿越次数之差)为P/2。P为s平面右半部开环极点数目。 对于开环稳定的系统, 此时，P=0，若在L(ω)≥0的频段内， 相频特性φ(ω)穿越-180°线的次数(正穿越与负穿越之差)为0则闭环系统稳定; 否则闭环系统不稳定，且有Z=P-2[N(+)－ N(－)]。  如果开环传递函数中有γ个积分环节，则在φ(ω)曲线最左端视为 ω=0+处，由下至上补作γ 90°虚线段的辅助线，找到ω=0处时 φ(ω)0起点方能正确确定φ(ω)对-180°线的穿越情况。 5.3.2 开环频率特性伯德图的绘制 控制系统一般总是由若干环节组成的, 设其开环传递函数为 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) 系统的开环频率特性为 或 (5.36) 则系统的开环对数频率特性为 (5.37) 其中, Li(ω)=20lgAi(ω), (i=1, 2, …, n)。  可见, 系统开环对数幅频特性和相频特性分别由各个环节的对数幅频特性和相频特性相加得到。 例 5-5 绘制开环传递函数为 的零型系统的伯德图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 图 5-28 例 5-5 的伯德图 实际上, 在熟悉了对数幅频特性的性质后, 不必先一一画出各环节的特性, 然后相加, 而可以采用更简便的方法。由上例可见, 零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线, 随着ω的增加, 每遇到一个交接频率, 对数幅频特性就改变一次斜率。 例 5-6 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。  解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 不难看出, 此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20 dB/dec, 它(或者其延长线)在ω=1 处与L1(ω)=20 lgK的水平线相交。 在交接频率ω=1/T处, 幅频特性的斜率由－20 dB/dec 变为－40 dB/dec, 系统的伯德图如图5-29所示。 图 5-29 例 5-6的伯德图 通过以上分析, 可以看出系统开环对数幅频特性有如下特点: 低频段的斜率为－20νdB/dec, ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目。低频段(若存在小于1的交接频率时则为其延长线)在ω＝1处的对数幅值为20lgK。在典型环节的交接频率处, 对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化, 变化的情况取决于典型环节的类型。如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节, 交接频率处斜率改变±20dB/dec; 如遇二阶振荡环节