课程设计作品自动循迹测距机器人.docVIP

课程设计作品：自动　　　　　　　　　自动主要由六个模块构成：车体框架、电源、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。 各模块分述如下　　　　　　车体框架在设计车体框架时，我们有两套起始方案，自己制作和直接购买玩具电动车。　　　　　　电源mega16、光电开关、小车电机对于供电电压要求并不苛刻主控模块Mega16是高性能、低功耗的8位AVR微处理器，具有先进的RISC结构，内部集成两个具有独立预分频器和比较器功能的8位定时器/计数器和一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器。可通过JTAG对MCU进行程序烧写及仿真。内置晶振，使用方便。　　　　　　　　　　　　方案：使用视频采集处理装置进行探测使用CCD实时采集小车前进路线上的图像并进行实时传输及处理，这是最精确的信息采集方案，可以对进行精确定位和测距。但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯的精确度并未达到视频处理的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费，所以我们放弃了这一方案。方案：使用光电对管探测　　　光电对价格低廉，性能稳定，探测距离一般不超过3cm。我们采用普通直流电机作为原动力，因此我们选择方案。方案一：使用分立件搭建电机驱动电路　　　使用分立件搭建电机驱动电路造价低廉，在大规模生产中使用广泛。但分立件H桥电路工作性能不够稳定，较易出现硬件上的故障，故我们放弃了这一方案。　　　方案二：使用L298N芯片驱动电机L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号，而且带有使能端，方便PWM调速，电路简单，性能稳定，使用比较方便。L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，正好符合我们小车两个二相电机的驱动要求。　　　控制示意图如下：　　 最终方案如下：　　　使用干电池组对系统供电，电动车作为底座，采用Mega16L作为主控芯片，用光电开关进行障碍物探测，使用L298N驱动直流电机。逻辑关系处理使用74系列芯片完成。所用全部硬件资源⑴ 增强版ATMega 16L开发板（进行程序的初步调试）  简版JTAG仿真器（程序的下载和仿真） 车⑷ 光电开关3只  Mega 16L单片机1片  L298N电机驱动芯片1片 74LS10芯片1片 4148二极管8只 板 ⑽ 5.1K电阻只　　　⑿ 40引脚底座1只引脚底座⒀电池盒只 电池节列装排线五、软件资源：　 循迹工作流程：　 　 测距工作流程：　 　 五、系统功能及指标参数测试　　　1、系统实现功能：　　　　　　2、系统主要参数测试：　　 1. ；