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大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究-山东大学学报工学版
第 卷 第 期
４０ １ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月
２０１０ ２
Ｖｏｌ．４０ Ｎｏ．１ （ ） Ｆｅｂ．２０１０
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ
文章编号： （ ）
１６７２３９６１２０１００１０００１０５
大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究
丑武胜，王朔
（北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 ）
１００１９１
摘要：针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题，提出了一种力觉渲染与反馈的自适应
算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度，根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控
制策略，对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明，该算法可在消除振荡、保
障系统稳定的基础上，恢复输出刚度，提高系统的操作透明性。
关键词：阻抗显示；空间梯度；稳定性；透明性
中图分类号： ； 文献标志码：
ＴＰ２４２６ＴＰ３９１９ Ａ
Ｓｔｕｄｙｏｎｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｈｅｆｏｒｃｅｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｃｍａｓｔｅｒ
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ｍａｓｔｅｒ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｈａｐｔｉｃｒｅｎｄｅｒｉｎｇｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｆｏｒｃｅｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｔｏ
，
ｋｅｅｐｓｔａｂｉｌｉｔｙｂｕｔａｌｓｏｃａｎｒｅｃｏｖｅｒｔｈｅｒｅａｌｏｕｔｐｕｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｏｆｒｏｂｏｔｉｃｍａｓｔｅｒ．
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