新型RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析-中国机械工程.PDFVIP

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2018-03-29 发布于天津
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新型RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析-中国机械工程

新型柔性精密平台的刚度与动力学分析———李仕华龚文李富娟等 3-RPC 暋暋暋新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析李仕华龚文李富娟姜珊暋暋暋暋暋 , , 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛 066004 : , , 摘要提出了一种新型空间柔性并联精密平台该平台采用压电陶瓷驱动方式通过单自由度柔性 ; , 铰链的弹性变形实现末端执行件个方向的运动采用柔度矩阵变换法建立了该柔性精密平台的刚度 3 , 。 , 模型并用有限元方法对刚度模型进行了验证在此基础上讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影 ; , , 响规律采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程利用有限元对其进行了模态分析讨论了组不同 3 柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。 : ; ; ; 关键词 3-RPC 柔性机构刚度模型动力学分析中图分类号: : / TH112暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.17.009 j StiffnessandDnamicsAnalsisofaNovel3-RPCCom liantPrecisionStae y y p g LiShihua暋Gon Wen暋LiFuuan暋Jian Shan g j g HebeiProvincialKe Laborator ofParallelRobotandMechatronicSstem, y y y , , , YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g : , AbstractAnovelt eofsaceflexible arallelrecision latformdrivenb PZTwasdesined yp p p p p y g andflexurehinewithcircularnotchesandonerotationaldereeoffreedomwasutilizedtorealizethe g