【机电一体化产品分析报告】焊接机器人机电系统简介.docVIP

焊接机器人机电系统简介 一、焊接机器人的基本组成 机器人要完成焊接作业，必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般由如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪或焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。（如图所示） 机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器（编码盘）等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。根据定义，工业机器人操作机从结构上应具有三个以上的可自由编程的运动关节，可将其分为主要关节和次要关节两个层次，不同数目和层次关节的组合决定了相应的机器人工作空间。 变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。在焊接作业前和焊接过程中，变位机通过夹具装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。为了使机器人操作机充分发挥效能，焊接机器人系统通常采用两台变位机，当在其中一台上进行焊接作业时，另一台则完成工件的上装和卸载，从而使整个系统获得最高的费用效能比。 机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。典型的焊接机器人控制器系统结构如图所示： 在这里我们将重点介绍焊接机器人操作机。 二、AW-600型焊接机器人操作机 （1）操作机的性能参数： 结构形式：垂直多关节式 轴 数：6个 外部轴数：2个 最大负载：6kg 位置重复性：±0.1mm 驱动方式：交流伺服电机 位置记忆：简易绝对码盘式绝对位置记忆 控制方式：主从式两级计算机控制 最大运动范围及速度 1(T) -150°~+150° 100°/s 2(W) -90°~+135° 100°/s 3(U) -105°~+150° 100°/s 4(C) -180°~+180° 225°/s 5(B) -135°~+135° 225°/s 6(S) -225°~+225° 335°/s 最大臂伸1585mm （2）结构形式及特点 该机器人的结构形式为垂直多关节式，2轴、3轴为并联结构，采用了后置4连杆机构，增大了结构刚度；小臂电机、减速器下置，减小了机器人的动载荷并改善了大小臂受力。大臂相对于大回转中心线(T轴)前移200mm，可使机器人在大、小臂长度不变的情况下增大机器人工作范围，即前伸的最大半径增加200mm，后干涉半径减小200mm，并有利于大回转电机、减速器的装配。4轴(C轴)为一长筒架在小臂体上，增大了小臂的结构刚度，腕部随4轴一起转动，消除了4轴运动时5、6轴的运动耦合。腕部5、6轴(B、A轴)电机、减速器后置，有利于小臂平衡。3个轴相交于一点,用同心轴传递，使腕部结构紧凑、体积小，增加了机器人手腕的灵活性和焊接复杂工件的可达性。5、6轴电机的输出先经谐波减速器减速，再经过齿轮、同心轴传动的方案，这样可减小运动时的噪声，并解决了机器人的润滑问题。腰部的大交叉滚子轴承可承受很大的周向力、径向力和弯矩，以确保机器人在大负载情况下平稳运行。电机全部采用日本松下公司生产的全数字式交流伺服电机，重量轻、体积小、转动惯量小，并带有绝对码盘和制动器,使机器人维修方便、动态响应快、安全可靠。下图为弧焊机器人总体结构及运动范围。 （3）电机与减速器选择 3大主轴选择日本松下1kW交流伺服电机，额定输出扭矩为4.80N· m，额定转速为2000r/min，带有简易绝对码盘和制动器。选择日本住友公司的RV减速器，输入功率容量为1.34kW，输出扭矩为600N· m,减速比为1/119,减速器回差为1′。3小轴选择日本松下0.2kW交流伺服电机，额定输出扭矩为0.64N·m，额定转速为3000r/min，带有简易绝对码盘和制动器。选择国产谐波减速器,输入功率容量为0.26kW，输出扭矩为50N·m，减速比为1/80。减速器回差为1.5′。 下图为机器人整体结构简图： 三、焊接机器人驱动电动机 在AW-600机器人操作机中我们采用的是交流伺服电动机。其主要有以下特点： 1、起动转矩大2、运行范围较广 3、无自转现象交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。直流伺服电动机 右图表示了直流伺服电动机原理。直流伺服电动机的定子磁场是由永久磁铁构成。为获得更强磁场，大多采用稀土磁钢。图中电枢线圈仅有一绕