04数字仿真的实现.pptVIP

采样控制系统的数学描述： 对离散(采样)信号相互作用的描述——差分方程 差分方程的一般形式表述如下： y(k)+a1y(k-1)+…+any(k-n)=b0u(k)+b1u(k-1)+…+bmu(k-m) (n≥m) 往往为求解方便，高阶差分方程也表为状态方程形式。单输入-单输出情况下，状态方程一般形式为： 两边求零初始条件下的Z变换，可得： Y ( z ) + a 1 z - 1 Y ( z ) + … + a n z - n Y ( z ) = b 0 U ( z ) + b 1 z - 1 U ( z ) + … + b m z - m U ( z ) ( n ≥ m ) 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 采样系统数学描述的相互转换 当采样系统分别表为： Z传递函数分子、分母系数向量形式： ( numd , dend ) = ( [ b 0 , b 1 , … , b m ] , [ 1 , a 1 , … , a n ] ) 零极点增益向量形式： ( Zd , Pd , Kd ) = ( [ z d 1 , … , z d m ] , [ p d 1 , … , p d n ] , K d ) 部分分式向量形式： ( Rd , Pd , hd ) = ( [ r d 1 , … , r d n ] , [ p d 1 , … , p d n ] , h d ) 还有离散状态方程各系数矩阵形式： ( Ad , Bd , Cd , Dd ) 几种形式之间均可利用MATLAB语言控制系统工具箱中的数学模型转换函数tf2ss( )、tf2zp( )、ss2tf( )、ss2zp( )、zp2tf( )、zp2ss( ) 以及residue( )等作相互转换 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的仿真方法： 差分方程递推求解法 已知： ，则：U ( z ) = D ( z ) E ( z ) 当 D ( z ) 形如： 很方便得到： (1 + c1 z - 1 + … + c l z - l ) U ( z ) = ( d 0 + d 1 z - 1 + … + d r z - r) E ( z ) Z反变换，并整理得到递推式： u k = - c 1 u k - 1 - … - c l u k - l + d 0 e k + d 1 e k - 1 + … + d r e k - r 相当于一个多步法递推算式，只要u k 和e k 的前若干步值已知，就可以递推得到 uk 。 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的仿真方法： 同样，已知： 容易求出： 也能得到： yk = - a 1 y k - 1 - … - a n y k - n + b 0 u k + b 1 u k - 1 + … + b m u k - m 再考虑： e k = r k - y k 就能按信号传递过程，从参考输入r k 开始，逐步求得各部分解e k 、u k 和输出y k 。 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的仿真方法： 连续部分按环节离散化方法 当系统连续部分较复杂时，不必去化简和求取G (z) ，而按照连续系统环节离散化仿真方法，将连续部分中各环节离散化处理后，与采样部分一并考虑进行仿真。 连续部分各环节之间虚设采样开关和保持器，按环节离散化方法建立模型，应取数量级小于采样周期T较多的仿真步距h，才能很好地反映出连续系统在离散信号每隔周期T作用下，各环节在T内的细微变化 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的仿真方法： 控制器设计为连续系统环节D (s) 采样系统的控制器有时设计为连续系统环节形式，其传递函数为D (s) 。但其发生作用又是每相隔一个采样周期 T才经采样开关传递给控制对象连续部分。在T时刻内，D (s) 、G0 (s) 同时都在按照自己规律连续变化 对这类系统仿真，要顾及到两部分连续系统各环节D (s) 、G0 (s)各自的实际变化过程，对两部分都应正确地通过仿真得到准确的结果，并在每采样周期T到来时，将变化结果及时传递到相应环节去 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统仿真程序实现： 高阶差分方程的仿真程序 若采样系统直接给出输入—输出闭环Z传递函数G B ( z ) 形式，即： 相应差分方程 ： y(k) + a1 y(k -1) + … + an y(k - n) = b0