数字控制系统0.pptVIP

自动控制原理 南昌航空大学信息工程学院 自动控制系 自动控制原理 §13 数字控制系统 §13.1 离散系统 §13.2 信号采样与保持 §13.3 Z 变换 §13.4 离散系统的数学模型 §13.5 稳定性分析 §13.6 稳态误差计算 §13.7 动态性能分析 §13.8 离散系统的模拟化校正 §13.9 离散系统的数字校正 §13 线性离散系统的分析与校正 §13.1 离散系统的基本概念 离散系统类型： 采样控制系统（或脉冲控制系统） — 系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统（时间离散，数值连续） 数字控制系统（或计算机控制系统） — 离散信号是数字序列形式的离散系统（时间离散，数值量化） 离散时间系统（简称离散系统）：系统中有一处或几处信号是离散信号的系统 连续时间系统（简称连续系统）：控制系统中的所有信号都是时间变量的连续函数。 线性 系统 数字控制系统的优缺点 (1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能会有所下降； (2)需附加A/D, D/A转换装置。 缺点： (1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制规律； (2)抗干扰性强； (3)一机多用，利用率高； (4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。 优点 §13.1 离散系统 （1） 1.采样控制系统 例13-1 炉温采样控制系统 图13-1 炉温采样控制系统原理图 当炉温连续变化时，电位器的输出时一串宽度为 ，周期为T的脉冲电压信号 为了使两种信号在系统中能相互传递，在连续信号和脉冲信号之间要用采样器；而在脉冲信号和连续信号之间要用保持器，以实现两种信号的转换。 §13.1 离散系统 （2） 计算机控制系统 2. 数字控制系统（计算机控制系统） §13.1 离散系统 （3） ② 字长足够 认为 e*(kT)=e(kT) （1）A/D 过程 ① t T 认为采样瞬时完成 理想采样过程： 采样 — 时间上离散，每隔T秒对连续信号e(t)进行一次采样，得到离散信号 量化 — 数值上离散 ，把采样信号 量化变成数字信号 的过程 §13.1 离散系统 （4） （2）计算过程描述 零阶保持器 (ZOH) （3）D/A 过程 §13.1 离散系统 （5） 计算机控制系统的描述方法 §13.2 信号采样与保持（1） §13.2.1 信号采样 (1)理想采样序列 （采样信号 的拉氏变换） §13.2 信号采样与保持（2） 例1 ，求 解 例2 ，求 解: §13.2 信号采样与保持（3） (3)傅立叶变换： 是周期函数,可展开为傅氏级数： §13.2 信号采样与保持（4） 例3 ，求 解 例4 ，求 解 §13.2 信号采样与保持（5） ① 给出E*(s)与e(t)在采样点上取值之间的关系； ② 一般可写成封闭形式； ③ 用于求e*(t)的z变换或系统的时间响应。 ① 给出E*(s)与E(s)之间的联系； ② 一般写不成封闭形式； ③ 用于e*(t)的频谱分析。 §13.2 信号采样与保持（6） 连续信号 离散信号 F 连续信号e(t)与离散信号e*(t) 的频谱分析 F 频谱 — 信号按频率分解后的表达式 §13.2.2 采样定理 (Shannon— 信号完全复现的必要条件 频域描述 §13.2 信号采样与保持（7） 理想滤波器 采样开关 采样定理 — 信号完全复现的必要条件 §13.2 信号采样与保持（7） 经验公式： §13.2.3 采样周期的选择 §13.2 信号采样与保持（8） §13.2.4 零阶保持器 §13.2