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2011年全国大学生电子设计竞赛论文——自由摆平板控制系统 2011年全国大学生电子设计竞赛 基于自由摆的平板控制系统（ 设 计 报 告 2011.9.3 B题） 基于自由摆的平板控制系统（B题） 摘要：本系统以由msp430F149单片机作为中心控制系统，由角度监测模块、电机驱动模块、液晶显示模块、声光提示模块、键盘模块和电源电路组成。角度监测模块采用三轴加速度传感器mma7361，实时测量平板与水平面的角度及摆杆与垂直方向的夹角；电机驱动部分使用L298芯片驱动步进电机精确地控制平板转动角度；人机交互界面采用动态扫描键盘切换平板工作方式及LCD液晶5110显示摆杆的摆角及当前工作模式，具有操作简单，控制界面直观、简洁，系统性能指标达到了设计要求，工作可靠，功耗低，具有良好的人机交互性能。 关键字：自由摆 三轴加速度传感器 mma7361 5110显示器 基于自由摆的平板控制系统（B题） 【本科组】 1系统方案 本系统主要由角度检测模块、电机驱动模块、控制模块、电源模块组成，考虑到添加一些电路作为系统扩展功能，平板工作在不同模式时可使用按键切换模式，系统完成激光照射中心线时有声光提示，摆杆摆角及系统工作模式有液晶显示，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1角度检测模块的论证与选择 角度检测模块检测平板与水平方向的夹角以及检测摆杆与垂直方向的夹角。 方案一：采用mma7361检测。mma7361是一款低功耗、低成本、低姿态微型电容式三轴加速度传感器，具有信号调理，温度补偿，自我测试，MMA7361L包括一个休眠模式，可使用电池供电。 方案二：采用AS5040检测。AS5040是由AMSCO公司生产的一种非接触、高分辨力编码、在0o～360o范围内进行角度测量的传感器芯片。但为了测量角度，需要使用两极磁铁，在芯片的中心旋转。这样使得系统更加复杂，且加大了电机负载。 综合以上两种方案，选择方案一。 1.2控制电机的论证与选择 方案一：采用减速电机。减速电机结构紧凑，体积小，承受过载能力强，且能耗低，性能优越，效率高，振动小。但由于机械效率影响，减速电机输出扭矩的增加和电机功率的增加不成正??，易出现死区现象，不利于控制。 方案二：使用步进电机。步进电机的旋转角度正比于脉冲数，精度高且不累计误差，具有较好的位置精度和运动的重复性。另外步进电机的显著特点就是快速启停能力和转换精度高，正反转控制灵活。 综合以上两种方案，摆杆在运动过程中需要进行实时检测平板和摆杆的位置，且需要系统启停反应快，故选择方案二。 1.3控制器模块的论证与选择 根据设计要求，控制器主要用于计算平板调整角度、控制电机工作模式、显示摆杆与垂直面夹角及系统完成激光笔照射在中心线上时的声光提示。 方案一：采用STC89C51作为系统控制器。它的技术成熟，成本低，引脚较少，硬件布局较简单。STC89C51为八位单片机，数据转换速度慢，且实时性不 1 好，复杂的控制算法难以实现，不利于高精度的控制。 方案二：采用TI公司的MSP430f149单片机作为控制器。MSP430系列单片机是16位、RISC、超低功耗的处理器。其超低功耗的架构加上灵活的时钟系统可延长电池的使用寿命；处理能力强，运算速度快，其内部集成了12的AD，并采用了DMA模块，因此其数据传输速度快；且成本低。 综合考虑以上两种方案，采用方案二。 1.4显示模块的论证与选择 方案一：使用数码管显示。数码管电压低、寿命长、对外界环境要求低，易于维护，同时它是采用BCD编码显示数字，亮度高。但是其耗能大，电路复杂，占用资源较多，且显示信息少，精度低。 方案二：使用液晶屏显示。LCD具有轻薄短小、低耗电量、影像稳定不闪烁等优势，可视面积大，画面效果好，显示信息量大，分辨率高且抗干扰性强；外围电路少，使用方便。 综合考虑以上两种方案，选择采用方案二。 2系统理论分析与计算 2.1 平板状态测量方法的分析 将三轴传感器的z轴固定，x轴检测的加速度与倾斜角的正弦、y轴加速度及倾斜角的余弦具有比例关系，将加速度转换成倾斜角的表达式为： ?AX,OUT??tan??A?Y,OUT?1??1?lg?sin??tan????lg?cos???? ? （2-1-1） 由此可以测出平板转角。 2.2建模与控制方法的分析 2 图1.系统模型 如图1，理论上系统在没有对平板做任何处理时，平板垂直于摆杆，且与水平面成θ角，在