现代控制理论1课件(1499KB).ppt

1.8 由状态空间描述求传递函数阵 现代控制理论基础 * 例 已知三阶系统的状态空间描述 解 先求 则传递函数 1.8 由状态空间描述求传递函数阵 现代控制理论基础 * 1.8.2 多输入-多输出系统 式中，x为n维状态向量，u为r维输入向量，y为m维输出向量。 拉氏变换 u-x间的传递函数阵为 u-y间的传递函数阵为 1.8 由状态空间描述求传递函数阵 现代控制理论基础 * 例 求系统的传递函数阵 解 1.8 由状态空间描述求传递函数阵 现代控制理论基础 * 该传递函数阵也可写成如下形式 分子多项式的系数不是标量，而是矩阵，称为矩阵多项式 1.8 由状态空间描述求传递函数阵 现代控制理论基础 * 1.8.3 传递函数阵的不变性 传递函数阵为 作业 现代控制理论基础 * 1-2 1-3(3)、(4)、(6) 1-5(1) 1-6(2) 1-7(2) 1-8(2) 1-10 1-11 1-12 第1章 自动控制的基本概念 * 第1章 自动控制的基本概念 * 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 （2）包含输入导数项的情况 现代控制理论基础 * 系统的传递函数为 上式分解为如下两部分串联，并引入中间变量Z (s) 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.2 能观测标准形实现 现代控制理论基础 * 将系统的传递函数改写为 构造状态变量图 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 能观测标准形 现代控制理论基础 * 对偶关系 能控标准形 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.3 约当标准形实现 现代控制理论基础 * （1）特征根互异情况 系统的传递函数为 其中l1，l2，…，ln互异。将上式展开成部分分式 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 约当标准形实现 现代控制理论基础 * 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 （2）特征根有重根情况 现代控制理论基础 * 设系统只有l1是重根，且重数为k，其余n-k个特征根是 单根。此时，系统的传递函数可写成 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 现代控制理论基础 * 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 现代控制理论基础 * 写成一般形式 其中 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.4 多输入-多输出系统的实现 现代控制理论基础 * 以双输入-双输出二阶系统为例。设系统的微分方程为 对上式积分得 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 现代控制理论基础 * 1.6 离散系统状态空间描述的建立 周期性采样线性定常系统的差分方程一般具有如下的形式 现代控制理论基础 * 进行Z变换，导出脉冲传递函数 （单输入单输出系统） （多输入多输出系统） 1.7 线性变换 1.7.1 线性非奇异变换 现代控制理论基础 * A与 是相似矩阵，它们具有相同的基本特性： 行列式相同、秩相同、特征多项式相同、特征值相同等 选取不同状态变量得到不同状态空间描述 它们具有相同输入、相同输出、相同的状态变量维数 式中 或 1.7 线性变换 例 将如下系统变换为的状态空间描述对角线标准形 现代控制理论基础 * 解 选取非奇异变换阵P为 新的状态变量是原状态变量的线性组合 1.7 线性变换 将一般形式的状态空间描述变换为对角线标准形 现代控制理论基础 * 1.7 线性变换 1.7.2 系统的特征值和特征向量 现代控制理论基础 * （2）特征向量 设l是系统的一个特征值矩阵，若存在一非零向量p，有 A p=l p 则称p为对应于特征值l 的特征向量。 （3）特征多项式 将行列式|lI-A|展开 |lI-A| =ln+a 1ln-1+…+an-1l+an 也是特征方程 det(l I-A)=|lI-A|=0 的根。 （1）系统的特征值 系统 的特征值就是系统矩阵A的特征值， 1.7 线性变换 对于友矩阵 现代控制理论基础 * 特征多项式为：|lI-A| =ln+a 1ln-1+…+an-1l+an 例 1.7 线性变换 （2）系统的不变量与特征值的不变性 现代控制理论基础 * 系统经线性变换后，其特征多项式不变： 证明 特征多项式的系数a 1，a 2，…，a n称为系统的不变量 1.7 线性变换 （3）特征向量的计算