外骨骼机器人精编.docVIP

《阿凡达》中的机器人科技：外骨骼机器人?????????????????????? 《阿凡达》中的重型装甲外骨骼机器人 随着科技的发展，一些国家竞相研制战场机器人系统，其中美国的侦察、排爆机器人Talon曾用于伊拉克和阿富汗战场。除了这类机器人系统之外，一些帮助士兵携带更多负载的机器人也在研制之中，这便是外骨骼机器人。 ????????????????????????? ??????????????????? ? 1978年麻省理工学院研制的外骨骼机器人项目 ??????????????????????? ??????????????????????? 美军早期WEAR完全战斗外骨骼机器人项目 “外骨骼机器人” （Exoskeleton Robot）是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”。外骨骼是指为生物提供保护和支持的坚硬外部,本来是指昆虫或甲壳类动物身体外表的骨骼，具有支撑和保护作用。外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。很早就有科幻小说提及穿戴在人体外表、具备动力的特殊装甲，借以提高人类的战斗力，这样的装备即被称作外骨骼机器人。理想中的外骨骼机器人能够对使用者提供防护并增强使用者的负重和运动能力，最好还可以飞行。在外骨骼机器人研制方面，美国、日本颇见成效。 美国的外骨骼机器人计划2000年，美国国防高级研究规划局发布了外骨骼机器人的研制招标书，包括以下4方面的要求：结构材料——外骨骼机器人必须使用坚固、轻型且有弹性的材料。这种材料必须能够保护穿戴者，以大幅度减少伤亡。轻巧的能源——外骨骼机器人携带的能源必须能够维持24小时的工作，而且必须轻且完全无声。控制与动作——外骨骼机器人必须能够同步跟随使用者的动作，能够加强使用者的力量并模仿人类的各种动作，包括战场上的前后左右移动躲闪。目标是让使用者背负更大质量的同时仍然能够跑得更快、跳得更高更远。液压元件——动作必须流畅、高效且完全无声。美国国防高级研究规划局挑选了几个方案分头进行，先验证基本可行性，再设法改造。 ?????? ????????????????????????????????? SoloTrekXFV外骨骼飞行器 美国的这份计划全称“外骨骼增强人类体能表现”（Exoskeleton for Human Performance Augment）计划。计划启动共有3个单位获选分别进行外骨骼机器人的初期研制工作：橡树岭国家实验室（Oak Ridge NationalLaboratory）、加州大学伯克利分校和萨克斯（Sarcos）公司。到2005年，萨克斯公司的全身式外骨骼机器人脱颖而出。从2006年起，萨克斯公司开始独挑大梁研制美国军用外骨骼机器人，2007年，该公司被雷声公司收购。2008年4月28日，雷声公司宣称萨克斯公司的外骨骼机器人XOS已获得显著成功，但仍在继续改进，美军于2009年开始测试经过改进的型号。 ????????????????????????外骨骼机器人可显著增强士兵的负重能力 ?? ??????????????????????外骨骼机器人可增强士兵的持续行进能力 外骨骼机器人研究中最困难的是能源问题。在最初研制阶段，伯克利分校采取的是利用人体行走动作充电的方案。“伯克利下肢末端外骨骼”（BLEEX）机器人只到士兵腰部附近，负载就挂在腰际附近的支架上，最大负载可达45kg，电源可维持20小时。在最大负载时，使用者的氧气消耗量比自力负担同样质量要少15%。伯克利分校推出的第二代BLEEX在零部件微型化方面很有成效，所有的电子线路和许多机械部件都容纳在金属管内。但由于发电装置影响到行走步态，所以使用者消耗的能量反而较多。 ????????????????????????????????????????? XOS堪比“钢铁侠” 萨克斯公司胜出的主要原因是该公司暂时搁置能源问题，先解决全身式外骨骼的控制、快速反应以及流畅动作等问题。只要有能源，XOS就可以让使用者轻松地连续500次举起、放下90kg的杠铃。鉴于美军的目标是举起180kg的物品，还有跑、跳等能力，所以XOS仍在改进之中。XOS的控制原理类似于飞机的线性传导控制。XOS在经过精心挑选的几个地方设置了“力传感器”。当穿戴者移动肢体想要做某一动作时，凡是受力的传感器立即通知中控电脑，然后由电脑高速计算外骨骼应采取何种动作来帮助使用者。依据计算结果，电脑指示恰当位置的液压元件移动活塞，活塞拉动缆线，外骨骼就动起来了。XOS的控制原理是：以某种方式移动外骨骼，将力传感器所受到的来自人体的力量减至最小。或者说，因为外骨骼代替使用者承担负载，所以使用者刚一开始出力就“立即”获得帮助而不必出力，于是相关位置的传感器就不会继