第9章线性采样控制系统.pptVIP

9.7 连续系统的离散化 1.包括零阶保持器的差分方程 3.直接从微分方程写出近似差分方程 9.7 连续系统的离散化 2.不包括零阶保持器时的差分方程为 9.7 连续系统的离散化 可以看出，有纯延迟系统离散化表示时，线性差分方程，将使数值计算比较方便。 3.直接从微分方程写出近似差分方程 9.7 连续系统的离散化 三、调节器的离散表达式 设调节器的输入为偏差e，输出为控制作用μ，连续的PID调节器的运算规律为： PID调节器的近似差分方程为 : 9.7 连续系统的离散化 在有些情况下，需要调节器的输出为增量，即在上一次采样瞬时输出的数值上增加（或减少）某一数值。此时， PID差分方程略加修改如下： 9.8 小结 本章介绍线性采样调节系统的基本概念和基本分析方法。与连续系统中的拉普拉斯变换法和传递函数很类似，本章着重介绍了分析离散系统时应用的变换法和脉冲传递函数。在平面上分析连续系统稳定性的方法（如特征方程式根的分布、根轨迹法等），原则上也能借用到平面上来研究采样调节系统。 另外,离散系统的数学表达方式,差分方程和Z变换式可以较方便地获得系统时间响应的数值解，因此不仅可以用来分析采样系统，也可以用来近似地分析连续系统。 * ∽ * 9.5 系统中有采样器时方框图的运算 消去Uf(s)，得： 对上式进行z变换： 式中: 注意：在分析有采样器的系统时，应该从写出采样点信号之间的z关系式出发. 3.几种典型的反馈回路 序号 方框图 Y(z) 1 2 3 4 5 9.5 系统中有采样器时方框图的运算 例9-8．系统如图所示，设采样周期T=1s，求单位阶跃输入下的输出响应。 图9-22 [例9-8]的系统方框图 解： 9.5 系统中有采样器时方框图的运算 设采样周期T=1，则 对于单位阶跃输入 , 9.5 系统中有采样器时方框图的运算 用长除法展开，得: 由此就可以得出输出y*(t)，即在各采样瞬时y(t)的值为: 9.5 系统中有采样器时方框图的运算 输出的形状如图9-23中的曲线所示。 图9-23 [例9-8]的单位阶跃响应 y*(t) 9.6 采样调节系统的稳定性 一、稳定性判别 1.连续系统的稳定性判据：系统特征方程式的根（也即系统传递函数的极点）在s平面上的位置。 2.线性采样系统的稳定性判据：脉冲传递函数的极点在z平面上的位置 。 9.6 采样调节系统的稳定性 2. 低阶采样系统稳定性的判别, 步骤如下： (1)求出采样系统的脉冲传递函数,从而写出系统的特征方程式 。 (2)解特征方程式，求出特征方程式的所有根，这些根就是系统脉冲传递函数的极点。 (3)如果特征方程式的所有根zi(i=1,2,3……)的模都小于1，即|zi|1，则所有根在z平面上的位置都在单位圆内，因此系统是稳定的；如果特征方程式的所有根中有一个或几个根位于z平面上的单位圆外，则系统不稳定。 9.6 采样调节系统的稳定性 3. 高阶采样系统, 将线性连续系统中的各种稳定性判据，做适当变换或修改，应用于线性采样系统 。 可由连续系统的劳斯判据得出线性采样系统的代数判据。 设系统特征方程为：D(z)=0 如果用一个新的复变数λ代替其中的复变数z，则得到新的特征方程式 :D1(λ)=0 9.6 采样调节系统的稳定性 代替的结果，希望把在z平面上单位圆内部的区域变换为在λ平面上虚轴左边的区域。如能做到这一点，就可以根据新的特征方程式D1(λ)=0 ，用劳斯判据来判别系统的稳定性。 满足上述要求的λ和z的变换关系为： 即 (证明略，见课本209页) 9.6 采样调节系统的稳定性 例9-9．系统如图所示。求使系统稳定时K值的范围， 设采样周期T=1。 图9-24 [例9-9]系统 解：这个例子所用的系统与例9-8相同，只是G2(s)的系数改用了K而不是1。 系统的特征方程： 9.6 采样调节系统的稳定性 以z=(λ+1)/ (λ-1)代入上式，得： 或 化简得到： 应用劳斯判据，写出劳斯判别法的行和列 ： 9.6 采样调节系统的稳定性 系统稳定的条件： 即： 因此，使系统稳定的K值的范围为： 0K2.39 例9-9． 应该指出，当系统中没有采样器和保持器时，闭环系统是连续二阶系统，特征方程式为： 连续系统不管k增大到多大，总是稳定。 采样系统是条件稳定（0k2.39) 结论： 1.采样系统降低了系统的稳定性。 2.如果缩短采样周期，采样系统更接近于相应的