上卷-第9章.ppt

第9章 刚体的平面运动 9.1 内容提要 9.2 知识要点 9.3 解题指导 9.1 内容提要 本章研究刚体平面运动的特征，并将刚体的平面运动简化为平血图形的平面运动。应用运动合成的概念与方法，引进与图形上基点固连的平动参考系，将刚体的平面运动分解为平动和转动，求解图形的角速度和图形上各点的速度。 9.2 知识要点 1.刚体平面运动的定义 刚体运动时，其上任一点至某一固定平面的距离保持不变，或者说其上各点都在平行于某固定平面的平面内运动。 2.刚体平面运动的简化 根据刚体平面运动的特点，可将其简化为平面图形S在自身平面内的运动。即用平行于固定平面的平面在刚体上截取的平面图形在自身平面内的运动，都可代表刚体平行于该固定平面的平面运动。 9.2 知识要点 如果在运动的某瞬时，平面图形存在瞬心，则图形的平面运动又可进一步简化为绕瞬心的瞬时转动;如果平面图形在某瞬时不存在瞬心(即瞬心在无穷远处)，则图形的平面运动便简化为瞬时平动。 3.刚体平面运动的合成与分解 其理论依据是点的运动合成与分解的理论，分解的关键是选图形上运动已知的点为基点，并引进一与基点固连的平动坐标系(通常并不画出，而将其简称为基点，以基点代表平动参考系)，将图形的平面运动分解为两个分运动，即随同基点的平动和绕基点的转动。其运动关系为 9.2 知识要点 4.基点在平面运动分解中的意义和作用 “基点”的概念是一个抽象化的概念。虽然基点是平面图形上的某一固定点，但所谓选定某基点A，这就意味着选定一个过A点的平动参考系Ax y ,该坐标系仅与基点固连(可把基点想象为图形上的一个自由转轴，图形可绕它自由转动)。根据平动刚体的特点，刚体的平动可归结为其上一点的运动，所以动系Ax y的平动则简化为以“基点”为代表的平动。因此，“基点”的概念应是“平动动系”的一个抽象化概念。所以将随同动系的平动都简称为随同基点的平动;相对平动动系的转动都简称为绕基点的转动。 9.2 知识要点 基点的作用在于将平面图形的平血运动分解为平动和转动。基点的运动(轨迹、速度)已知，就表明平动动系的运动已知，牵连速度已知。图形上任一点的牵连速度都等于基点的速度(ve=va)。由于基点的位置已确定，所以当图形的角速度ω已知时，则图形上任何已知位置的点相对基点的转动速度就很容易确定(vBA=BA· ω ，方向垂直BA，与ω的转向一致)。 9.2 知识要点 基点是图形上运动已知的点。若运动已知的点不止一个，就可选择其中任意的一点为基点。由于一般情况下，平面运动图形上各点的运动不相同，所以选择图形上不同的点作基点，则其所代表的平动运动部分就不相同，这就是平动部分与基点选取有关的原因。基点不同，但绕基点的转动运动部分却是相同的，因为图形相对不同基点的转动，都是相对平动动系的转动，而在每一瞬时相对平动动系只能有一个唯一的角速度，这也就是转动部分与基点选取无关的原因。 9.2 知识要点 5.求平面图形上点的速度的三种方法(见表9-1) 6.确定瞬心位置P的方法(见表9-2) 7.注意几个问题 (1)只有基点法必须作速度平行四边形，同点的合成运动一样，其对角线必须是等式左方的合速度矢量(绝对速度)。应用速度四边形计算时，若用几何法即可根据四边形的几何关系，直接用三角函数公式进行求算;亦可用解析法，选投影轴，将矢量式vB=vA+vBA进行投影计算。 9.2 知识要点 (2)速度投影定理中的投影轴与上述解析法所述的投影轴是有严格区别的。前者的投影轴只能是沿两点连线;而后者是根据投影计算的需要，任意选取的。速度投影定理中所说的投影相等应包括投影值的大小相等，符号相同，也即两点速度在其连线上的速度矢量分量相等(大小相等，方向相同)。常用此结论判断图形上两点速度方向的分布是否合理。 (3)当选瞬心为基点求解速度问题时，图形的平面运动就简化为绕瞬心的瞬时转动。但由于速度瞬心不是平面图形上的固定点，其位置随时间而变化，在不同瞬时有不同位置，图形也随之绕不同瞬心作不同的瞬时转动，它与定轴转动有着根本的区别。 9.2 知识要点 若某瞬时图形的瞬心在无穷远处，图形的角速度。ω=0，则该瞬时图形作瞬时平动，在该瞬时图形上各点的速度大小相等、方向相同。但在下一瞬时，图形又会有瞬心存在，图形的角速度就不再等于零，图形上各点的速度也就不会再相等，所以瞬时平动与平动也有着根本的区别。 (4)速度瞬心是对一个平面图形(即对一个作平面运动的刚体而言的。在机构传动问题中，每个作平面运动的图形，如果不是处于瞬时平动的特殊情况，都会有各自的瞬心。而且，同一个平面运动的图形，在不同瞬时，瞬心位置不同。 9.3 解题指导 例9-1 图9-1（a）所示曲柄连杆机构，曲柄长OA=20cm，绕O轴以角速ω0=10rad/s转动。此曲柄带动连杆AB，是连杆端点滑块