2VxWorks的任务与任务编程接口.pptVIP

* POSIX调度接口 schedPxLib库提供了POSIX 1003.1b调度函数，使得用户可以 使用可移植的接口获得/设置任务的优先级， 得到任务的最大/最小优先级 以及时间片的长度（如果使用时间片轮转调度的话） * schedPxLib 设置任务的优先级 获得指定任务的调度参数 获得任务的调度策略 放弃CPU 设定任务的调度策略和参数 获得最大、最小优先级 如果是轮转调度，获得时间片的大小 * POSIX和wind调度方法的差异 不同： POSIX调度基于进程，而Wind调度基于任务。进程与任务的不同在于： 任务可以直接访问内存，而进程不可以 进程仅仅继承了父进程的特定特征，而任务则操作在与父任务完全一样的环境中 进程与任务的相似之处： 任务和进程都可以被单独调度 * POSIX与wind的优先级编号方案不同 POSIX的优先数大，优先级高 Wind的优先数大，优先级低 任务间通信 xlanchen@2006.7.12 * 1、任务间通信机制 任务间通信功能用于协调多个独立任务间的活动 VxWorks提供一套丰富的任务间通信机制，包括： 共享内存：数据的简单共享 信号量：基本的互斥与同步 消息队列和管道：同一CPU内多任务间消息传递 Sockets和远程过程调用：任务间透明的网络通信 Signals：用于异常处理 另外，可选的VxMP提供运行在同一底板上多个CPU的任务间通信机制 * 2、共享数据结构 任务间通信最直接的方法是共享数据结构。 由于所有VxWorks任务共存于单一的线性地址空间，在多个任务间共享数据结构是非常容易的。任一程序中定义的各种类型的全局变量，都可被所有任务直接访问。 * 举例：多个任务间共享数据结构 * VxWorks定义了几种数据类型： 线性缓冲 环形缓冲 链表等 这些类型可以被运行在不同上下文的代码引用 方便了用户编程 * 2.1、链表 这是一种双向数据结构，在tornado\target\h\lstLib.h中定义 * VxWorks提供lstLib库设置和控制链表 * 这些操作主要包括： 在链中任意位置插入或删除节点 在链尾增加一个节点 链接两个链表 从一个链表中提取一个子链表 删除并返回链表头节点 计算链表中的节点个数 * 2.2、环形缓冲 这是一种环形缓冲数据结构，在tornado\target\h\rngLib.h中定义 环形缓冲大小固定，以先进先出方式工作 * VxWorks的rngLib提供环形缓冲管理函数 创建/删除环形缓冲 从环形缓冲取得字符 向环形缓冲添加字符 以不同方式操纵环形缓冲 * * 3、互斥 当一个共享地址空间用于交换数据时，为了避免竞争，需要互斥访问这段共享地址空间 实现互斥的方法包括 禁止中断 禁止抢占 使用信号量 * 3.1、中断上锁 中断上锁是互斥机制中最强有力的方法，可以保证对CPU的独占访问 * 中断上锁和反应时间 中断上锁会导致系统对外部事件的响应迟钝（ISR得不到执行） 对实时系统而言，导致实时性得不到保证，因而不适合作为一种通用的互斥方法 通常只用于ISR的互斥 注意：在任何情况下，应当使中断上锁的时间尽量的短 * 3.2、抢占上锁 抢占上锁可以禁止任务抢占，但ISR仍然能够执行 仍然会降低实时性，应当使抢占上锁的时间尽量的短 * * 大部分VxWorks程序使用的重入机制 使用动态堆栈变量 使用信号量保护全局或静态变量 任务变量 Wind推荐使用上述技术编写可重入代码 * 动态堆栈变量 许多子程序仅仅是纯代码，除了动态堆栈变量外没有自己的数据 这些程序除了调用者以参数形式提供的数据之外，不需要其他数据 例如lstLib链表操作库 它的程序操作由调用者提供lists和nodes 这种程序只在自己的堆栈内进行操作 * 动态堆栈变量，图示 * 受保护的全局/静态变量 使用semLib中提供的信号量对全局/静态变量进行互斥保护 将在任务间通信中介绍信号量机制 * 任务变量 任务变量机制允许在任务上下文中定义自己的私有变量，随着上下文切换而切换 随着上下文的切换而切换 * 使用相同主程序的多个任务 VxWorks可以使用同一个主程序作为几个不同的任务运行，每个任务将使用自己的堆栈和上下文，并分别传给该程序不同的参数 可以满足同一个程序需要以不同的参数并发执行的情况，例如 机械臂的多个连接可以使用相同 的代码joint来控制，使用关节号 来指定要操纵的连接 * VxWorks的系统任务 VxWorks包含以下系统任务： 根任务tUsrRoot 内核执行的第一个任务 初始化VxWorks系统的主要功能，例如 发起日志任务、异常处理任务、网络任务和tRlogind后台任务 通常，上述初始化结束之后，根任务终止并删除 用户可以向根任务