远端临场遥控车之设计与制作-元智大学最佳化设计试验室.PDF

遠端臨場遙控車之設計與製作 作者 ：林韋 全 、林明 華(2004-10-2 1) ：推薦 ：徐 業良 (2004-10-27) 。 作者 ：林韋 全 、林明 華(2004-10-2 1) ：推薦 ：徐 業良 (2004-10-27) 。 附註 ：本文為九 十三學年度 元智 大學機械系學士論 文 。 附註 ：本文為九 十三學年度 元智 大學機械系學士論 文 。 遠端臨場遙控車之設計與製作 1. 遠端臨場遙控車之背景目的與設計概念 遙控車除了是小朋友常見的玩具之外，在現實生活中也有許多特殊應用的層面， 例如軍事無人偵防車、火星探勘車應用等，已是發展成熟的技術。一般玩具遙控車使 用者只能用在視線所及範圍內操縱遙控車，本計畫在一般玩 具遙控車上裝置攝影機， 以無線方式將遠端影像傳回至遙控器上的 LCD螢幕，遙控器並能遙控鏡頭轉動，使 遙控車除了有遙控的基本功能外，還有即時影像傳輸功能，使得操作遙控車時能有真 實與臨場的感受。 圖 1是遠端臨場遙控車之整體設計概念。如圖所示，本計畫發展之遠端臨場遙控 車有以下四項基本功能： (1)車輛行走：使用者可以利用無線遙控器操縱遙控車輛行走、轉向。 (2)影像攝影：遙控車上裝置一台攝影機，將 鏡頭前方的影像以無線方式傳送到 遙控器上的 LCD螢幕上。 (3) 光線照明：當車輛在黑暗處，照明設備會自動啟動，使黑暗中的影像能更加 清晰。 (4) 鏡頭旋轉：使用者可以利用無線遙控操控鏡頭旋轉，抓取四周的景象。 遠端臨場遙控車大體上可分為遙控裝置、遙控車本體、及視訊裝置等三項子系 統。以下分別描述各子系統之設計。 1 .tw/ 遠端臨場遙控車之設計與製作 圖 1. 遠端臨場遙控車之整體設計概念 2. 遙控裝置設計 遙控裝置包含兩個部分，第一個部分為控制車子行進，第二個部分為控制攝影機 鏡頭旋轉。控制車子行進之遙控方式，使用現成市售遙控車及 Futaba Attract 兩動式 2 .tw/ 遠端臨場遙控車之設計與製作 遙控器。遙控車電池使用 6顆 Na-Cd串聯而成的長條型可充電電池，總電量為 7.2V ， 電池使用時間約為 15 分鐘。使用 7.2V電池的原因是因為購買遙控車時所附贈，且其 為可充電式電池可重覆使用，故電池這部份不作改變。 Futaba Attract 兩動式遙控器能控制兩組伺服馬達，一組控制車子的前後行進，另 一組控制車子的左右轉向。電池使用 8顆 3號電池，總電量為 12V ，但本計畫設計之 新遙控面板內部配件包括 LCD 液晶螢幕、無線發射模組， 8顆 3號電池電流太小， 故改用 12V鉛酸電池。 控制攝影機鏡頭旋轉採用 TG-11 無線收發模組（如圖 2 、3 ），發射模組與接收模 組皆使用 12V 工作電源，發射模組利用接地的方式發射訊號，由接受模組的天線接 受訊號，經過編解碼處理後透過類比輸出埠輸出給 PIC-PROTO訊號，經由程式讀取 訊號的高低電位來判斷該作何回應。假如讀取為高電位訊號，則程式不作回應，當讀 取為低電位訊號，則程式會驅動步進馬達旋轉。 市售 TG-11 無線電收發模組，可使用的電池為 5V~12V ，遙控距離約為12 公尺。 無線收發模組必須搭配編、解碼 IC ，將所設定的密碼與資料一同傳送與接收，以避 免外部雜訊干擾，當接收模組所設定的密碼與發射模組相同時，接收模組便開始進行 解碼並讀取資料的動作。圖 4 為完成之遙控器配置圖，為了讓使用者能同時操縱車子 的行進與鏡頭轉動，故遙控器必須