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1. 实时操作系统简介2. RTX实时系统的性能指标3. RTX在运动控制中的应用 RTX及其在运动控制中的应用 　1.1 实时操作系统的特征及要求 硬实时　　　软实时 实时系统必须满足： 时限 多任务机制 抢占调度 相关任务间同步 ? 2. ＲTX实时系统的性能指标 2.2 系统响应时间 　下面，利用RTX工具对两个系统的延时、系统调度操作的时间延迟进行比较。 2.3 线程优先级设置 三.??RTX在运动控制中的应用 3.2 RTX的典型应用　　　　－－结合VC编程实现并行口的脉冲输出 ２.软件实现 ３.结果分析 3.3 RTX＋PCI1240实现更复杂的运动控制 直接访问计算机硬件端口 定时器周期为1ms，数据的采集和处理都可　 以在底层进行 模块间通讯机制 实时进程与界面进程间通讯主要通过事件　　（Event）和共享内存（SharedMemory）机制实现。　 ? * * 　1. 实时操作系统简介 1.2 实时控制技术的发展及应用 目前，实时高速控制系统实现的主流: 1.基于DSP专用硬件设计 　　 硬件必须根据需要定制，通用性不强。 2.数据采集卡 　　必须有操纵系统核心层的驱动程序配合采集卡，才能实现较高实时精度。 3. RTX （Real-Time Extension） 　　Windows硬件抽象层的实时扩展，具有独立的内核结构。 1.3．venturcom RTX实时系统介绍 Windows操作系统内核体系的延拓，修改并扩展了整个硬件抽象层HAL（Hardware Abstraction Layer），实现独立的内核驱动模式，形成与Windows操作系统并列的实时子系统（见下图）。 使用Windows系统的调度策略，对自己的实时线程进行严格调度管理；同时，RTX线程（包括中断服务、延迟调用）总是优先于Windows线程取得调度权。 通过扩展的HAL，RTX有着自己中断管理机制，而且能够直接访问I/O硬件端口。 对所有线程执行抢占的实时调度，支持着128个优先级，严格控制各个优先级线程间的切换。 提供与Win32环境兼容的实时编程接口，并且支持Win32的API，实现了一套实时函数的扩展，包括中断管理函数和直接硬件访问函数 。 2.1 定时精度 　Windows通用操作系统 事件响应通过中断服务程序（ISR）调用和延迟调用（DPC）实现，系统中线程优先级很少，存在优先级倒置，系统的同步事件信号量的平均延迟为几十微秒，最大可达几百微秒。 RTX实时操作系统 固定的128个线程优先级，与Windows内核分离；提供定时器和中断管理服务；线程调度程序可以给设备中断提供最快速的响应（30μs）;支持RTX线程的最低可能的延迟调度;平均延迟在30μs以内的时间精度；RTX定时器精度可以自行设置到0.1ms。 图2 系统对1ms定时器的响应延迟比较 图3 各种系统操作调度的延时比较 (平均/最坏 单位：μs) 图4 RTX与Windows线程优先级对比 3.1 RTX5.5Evual的安装  RTX 5.5 可以应用于 Windows NT, Windows 2000, and Windows XP单处理器或多处理器系统，它包括以下几个部分： · RTX Runtime · RT-TCP/IP Runtime · RTX Software Development Kit (SDK) · RT-TCP/IP Software Development Kit (SDK) · TimeView · Platform Evaluator 标准EPP模式从并行口输出波形，周期为200us,提高cpu占用率，用示波器观察输出波形延迟。 １.硬件环境