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气动仓储机器人自动控制 辽宁机电职业技术学院 项目内容： 自动化立体仓库作为物流过程中的关键单元，在国外已广泛应用。 自动化立体仓库是生产物流的重要组成部分，它是生产过程中的物流中心，通过计算机的智能控制和管理，也成为生产过程的调度中心。 能力目标： 课题1、定时器/计数器（一） 课题2、定时器/计数器（二） 课题3：定时器接口应用 实战演练： 通过实际项目，来掌握单片机定时器/计数器的结构和工作原理、工作方式和初始化编程及应用举例。 通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。 课题2 定时器/计数器(二) (二)方式1 当M1M0设定为01时，定时器工作于方式1。方式l与方式0的区别仅在于计数器的位数不同，方式0为13位计数器，而方式1为16位计数器，由TL作为低8位和TH作为高8位组成。滿计数值为216。 （三）方式2 当M1M0设定为10时，定时器工作于方式2。 方式2为能自动重装入时间常数的8位记数器，这与方式0、方式1有很大区别。在方式0和方式1中，当计数满后，若要进行下一次定时/计数，须用软件向TH和TL重新预置计数初值。在方式2情况下，TL作为8位记数器，TH存放时间常数初值。当TL计滿溢出时，在将溢出标志置1的同时，还将TH中的时间常数重新装入TL，使TL从该值开始重新计数。 AT89C51的T/C是加1计数的。当工作在定时器方式时，对振荡源12分频的脉冲计数，即每个机器周期计数值加1，计数速率＝l/12fosc，当fosc=6MHz时，计数速率=500KHz。AT89C51的最高晶振频率fosc为33MHz时，计数速率=7500 KHz。 当T/C工作在计数器方式时，计数脉冲来自外部脉冲输入端T0（P3.4）或T1（P3.5），当T0或T1脚上负跳变时计数值加1。CPU在每个机器周期的S5P2状态采样T0或T1，因此识别该引脚上的负跳变需两个机器周期，即24个振荡周期。所以T0或T1脚输入的可计数的外部脉冲的最高频率为1/24fosc，若高于此频率，将会计数出错。 方式2 TR0：T/C0启动控制位。TR0＝1，T/C0启动计数；TR0=0， T/C0停止计数。 TF0：T/C0溢出中断标志位。 T0溢出时置TF0=1，此标志可供中断或查询用。当采用中断方式时，转向中断服务程序的同时由硬件清“0”TF0。采用查询方式时，由用户软件清“0”。 TR1：T／C1启动控制位。其意义同TR0。 TF1：T／C1溢出中断标志位。其意义同TF0。 （四）方式3 M1M0设定为11时，定时器工作在方式3。方式3只适用于定时器T0。 T0工作在方式3时，分为两个独立的8位计数器TL0和TH0。TL0使用T0的控制运行位和中断资源，其工作情况与方式0或1相似，只是计数器为8位。而TH0被固定作为一个8位定时器，其运行控制位借用TR1，且只受TR1的控制，其溢出标志借用TF1。 当T0工作在方式3时，T1可以工作在方式0、1或2，但没有运行控制和溢出中断功能。这时T1常用作串行口的波特率发生器。 方式3 二、应用实例 1、利用定时器0，方式0，每隔2ms延时，使P1.0引脚上输出一 个正跳变信号，设晶振为6MHZ。 解： （1）确定TMOD值 定时器T0工作于方式0，则TMOD值为00H （2）计算初值 fosc=6MHZ，一个机器周期为2us 设计数初值为X，则（213-X）*2us=2ms X=7192=111000011000B=E018H TL0=18H，TH0=E0H 程序清单如下： ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH AJMP IT0P ORG 0030H MAIN： MOV TMOD，#00H MOV TL0，#18H MOV TH0，#0E0H SETB ET0 SETB EA SETB TR0 SJMP $