智能机器人行为建模与决策.pptVIP

在本例中发生下面顺序的事件： 等待set=1，忽略时刻10的clk的posedge。 等待下一个clk的posedge，它将在时刻30发生。 等待3个时间单位，在时刻33（30+3）置q=1。 等待10个时间单位，在时刻43（33+10）置q=0。 等待在时刻48发生的set=0。 等待在时刻70发生且与clk的上升沿同时发生的set=1。 等待下一个上升沿。时刻70的边沿被忽略，因为到达该语句时时间已经过去了，如例子所示，clk=1。 注：在实际硬件设计中，事件6应该被视为一个竞争（race condition）。在仿真过程中，值的确定倚赖于clk、set产生顺序，所以是不可预测的。这是不推荐的建模类型。 always wait (set) begin @( posedge clk) #3 q = 1; #10 q = 0; wait (! set); end 竞争 RTL级设计中只使用边沿敏感事件的时序控制。 module dff (q, qb, d, clk); output q, qb; input d, clk; reg q, qb; always @( posedge clk) begin q = d; qb = ~d; end endmodule 简单D触发器 d q qb 语法：寄存器变量= 定时控制 表达式； 执行过程：求表达式 - 定时控制 - 赋值 举例： reg_a= ＃10 reg_b; //延时10个单位后，执行赋值。 q= #2 （a b）; //求表达式子，延时2个单位后赋值。 与assign语句延时不同，为传输延时。 在延迟赋值语句中表达式的值都有一个隐含的临时存储。可以用来简单精确地模拟寄存器交换和移位。 begin temp= b; @(posedge clk) a = temp; end a = @( posedge clk) b; 等价语句 在下面的每个例子中，a和b的值什么时候被采样？什么时候给a和b赋值？ begin a = #5 b; b = #5 a; #10 $diplay(a, b); end fork a = #5 b; b = #5 a; #10 $diplay(a, b); join 在左边的例子中，b的值被立即采样（时刻0），这个值在时刻5赋给a。a的值在时刻5被采样，这个值在时刻10赋给b。 注意，另一个过程块可能在时刻0到时刻5之间影响b的值，或在时刻5到时刻10之间影响a的值。 在右边的例子中，b和a的值被立即采样（时刻0），保存的值在时刻5被赋值给他们各自的目标。这是一个安全传输。注意，另一个过程块可以在时刻0到时刻5之间影响a和b的值。 在仿真行为代码中定义一个命名事件可以触发一个活动。命名事件不可综合。 module add_mult (out, a, b); input [2: 0] a, b; output [3: 0] out; reg [3: 0] out; //***define events*** event add, mult; always@ (a or b) if (a b) - add; // *** trigger event *** else - mult; // *** trigger event *** // *** respond to an event trigger *** always @( add) out = a + b; // *** respond to an event trigger *** always @( mult) out = a * b; endmodule 在例子中，事件add和mult不是端口，但定义为事件，它们没有对应的硬件实现。 是一种数据类型，能在过程块中触发一个使能。 在引用前必须声明。 没有持续时间，也不具有任何值。 只能在过程块中触发一个事件。 - 操作符用来触发命名事件。 a大于b，事件add被触发，控制传递到等待add的always块。 如果a小于或等于b，事件mult被触发，控制被传送到等待mult的always块。 阻塞过程赋值执行完成后再执行在顺序块内下一条语句。 非阻塞赋值不阻塞过程流，