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《机电一体化系统设计 》实验指导书 凌杰编 目 录 实验一机械手编程与操作 实验一机械手编程与操作实验 一、实验目的 1.掌握系统总体方案的设计及功能结构图的确定； 2.据功能结构图确定机械手工作原理及结构； 3.掌握机械手供料系统、信息流系统、工作流程、设备选择； 4.学会顺序控制程序编制； 5.进一步熟悉PLC指令系统及编程方法； 二、实验设备和工具 1．可编程控制器； 2. 编程器和PC/PPI通信电缆； 3. FESTO气动实验台。 三、实验内容 1.机械手的系统构成要素分析及组装调试； 2.按下面所给要求完成控制系统的外部接线图、顺序功能图和梯形图或语句表的设计；并使机械设备完成指定的动作； 3.在该停止的地方安装传感器； 4.连接设备和可编程控制器； 5. 编写程序并下载至可编程控制器． 四、实验原理 机械手能把工件从A点移到B点，机械手的结构示意图如图1所示。该机构的上升、下降和左移、右移是由双线圈两位电磁阀推动气缸来实现的。当某一线圈得电机构便单向移动，直到线圈断电才停在当前位置。夹紧和放松是单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的，线圈通电则夹紧，失电则放松。设备上装有上、下限位和左、右限位开关。 机械手工作循环过程示意图如图2所示。从图中可见机械手工作循环过程主要有8个动作，即为控制要求。要求有两种工作方式单周期和连续两种方式。单周期操作时，按下启动按钮，机构从原点开始，自动完成一个工作循环过程，即将工件夹紧后，从A点移到B点放下工件，然后返回原点，等待下一次操作。机构原点位置设置在可动位置的左上方，即压下左限位开关和上限位开关，工作钳处于放松状态，机构在原点处应有指示。连续工作方式，在初始状态按下起动按钮后，机械手初始步开始一个周期一个周期的反复连续工作。 工作方式要求：手动和自动（包括连续、单周期、单步、自动返回初始状态）。 五、.实验步骤 1.按所设计的外部接线图把可编程控制器的输入/输出接点连接好； 2.在该停止的地方安装传感器； 3.连接设备和可编程控制器； 4.将程序写入PLC内存； 5.对PLC外部接线要认真仔细，接完线后应在指导老师检查允许后方可运行程序； 6.要爱护设备和元器件，不要有损坏设备和元器件的现象； 7. 要注意安全，实验完毕后应在指导老师检查允许后方可离去。 * * 徐州师范大学机电工程学院