且a有n个不同的特征值-read.ppt

对只能接近 ?i 这一事实，可给一个直观的解释:当q=1时, 使S是奇异的?i 值相当于开环传递函数的零点。一个单变量系统，对常值的反馈增益K作的根轨迹图表明，闭环极点（根轨迹）只能趋近于开环零点，而达不到开环零点，而且在接近开环零点时需要很大的K值。 定理5-6(A，B，C）可控可观测， rankB=p, rankC=q 则总可找到常值矩阵K，使A+BKC有max{p, q}个特征值任意接近于预先给定的max{p, q}个值（复数应共轭成对出现）。 2.多输入系统的极点配置问题 证明：若A不是循环阵，则根据推论5-4，总有K1，使得A+BK1C是循环阵。又根据推论5-2， 证完。 无论是 定理5-5还是 定理5-6，都未能说明剩下的n?max{p,q}个特征值的去向。这是一个严重的问题，因为若有根位于右半平面，将导致系统失去稳定性而无法工作，此时极点配置便没有意义。 定理5-7 若（A, B, C）可控可观测， rankB=p, rankC=q ， 且A有n个不同的特征值，则对几乎所有的（B，C）对，存在一个 p?q 的输出反馈增益矩阵K，使得闭环系统A+BKC的特征值有 max{p,q}?1 个是任意指定的A的特征值（复数成对指定），以及 s = min{n, p+q?1}?(max{p,q}?1) 个是任意接近于任意指定的值（复数成对）。@p42 * 第五章 静态输出反馈、观测器和 动态补偿器 上一章研究了状态反馈。从信息反馈的角度而言，由于状态可完全表征系统的结构信息，因而是一种全信息反馈。采用状态反馈往往可以得到理论上简洁而完美的结果。 与状态反馈相反，输出反馈是一种不完全的信息反馈形式，因此，仅仅借助于静态输出反馈来改善系统品质有时就显得十分困难甚至不可能。 本章将首先介绍用静态输出反馈配置极点，了解问题的困难性；进而讨论状态观测器和动态补偿器的设计问题。 另一方面，输出反馈极具工程应用价值，始终受到工程师和理论工作者的关注，其研究成果是多方面的。由于输出反馈（包括静态和动态反馈）的困难性，使得在解决它的过程中衍生出了一系列的方法，从不同角度丰富了人们对系统的认识，从某中意义上说，这比解决这个问题本身更为重要。 通常称（5-2）式为静态输出反馈控制律。注意到此时K是p×q的常值矩阵，v 为 p 维输入向量。 联合（5-1）式和（5-2）式，可以得到闭环系统的动态方程为 若给定线性时不变系统方程为 （5-1） 若取 u=Ky+v （5-2) 一、静态输出反馈的性质 §5-1静态输出反馈和极点配置 闭环系统的示意图 定理5-1 反馈规律（5-2）不改变系统的可观测性。 证明 根据等式 (5-4) 由于（5-4）式右端第一个矩阵是非奇异阵，因此对任意的s和K，均有 由此可见，系统（ A+BKC , C）可观测的充分必要条件是系统（ A, C ）可观测。这表明静态输出反馈不改变系统的可观测性。 如果系统（A, C）不可观测，由（5-5）可知，使得（5-5）右边矩阵降秩的那些s值也使（5-5）式左边矩阵降秩。这表明静态输出反馈不会改变系统的不可观测模态 。 证完。 推论：u=Ky+v 的反馈律不改变系统的可控性。 证明：把（A+BKC）中的KC看作是状态反馈增益阵，而状态反馈不改变系统的可控性。 证完。 第四章证明了一个可控的系统通过状态反馈可以任意移动它的极点，但是作为一种特殊的状态反馈的输出反馈一般不具有这一性质。 输出反馈控制律u=Ky+v中的K阵与闭环极点之间的关系是复杂的，仍是线性控制理论至今尚未解决的问题。 输出反馈和状态反馈的区别 状态反馈可任意配置极点 输出反馈不可任意配置极点 1. sI?A的Smith标准形只有一个非1的不变因子； 二、循环矩阵 定义：n×n方阵A称为是循环的，系指其最小多项式就是特征多项式。等价的提法有： 1. 循环矩阵的定义: 2. A 的若当形中一个特征值只有一个若当块。 若A为循环矩阵,则其循环性系指：存在向量b (称为A 的生成元), 使 因此,单输入系统 (A, b)可控的充分必要条件是： A是循环的且b是A的生成元(回忆定理2-14之推论, p.62)。 注：以上引理表明，若A为循环阵，第四章中求 的步骤可以省略。 2. 循环阵与