数控机床的伺服系统文档.pptVIP

二、直流电动机调速的脉冲调宽法 脉冲宽度调制器—直流电动机调速系统（简称为PWM-M Pulse Width Modulation系统，这种系统在数控机床上广泛应用。 1、 PWM-M系统的工作原理 ▲ U + - K U a I a 设右图开关K周期性地闭合、断开，开和关的周期是T，在一个周期内，闭合时间为 ? ，开断时间为T- ?。若外加电源电压为U为常数，此时电源加到电动机电枢上电压的波形为方波列。 图4 PWM-M电气原理图 La U a U U a1 U a2 0 ? 1 T T ? 2 其高度为U，宽度为? ，它的平均值： ∫ ? U a= 1 T T 0 U d t = T U = ? ? U ? T = ? T 称为导通率 当T不变时，只要连续地改变 （0～T）就可使电枢电压的平均值，即直流分量 ，连续地由0~U， 从而连续地改变了电动机的转速。 ? U a 图4 PWM-M调速系统波形图 二、直流电动机调速的脉冲调宽法 实际上PWM-M系统，用大功率三极管代替开关K。开关频率是2000Hz ,即 T=1/2000秒=0.5毫秒。 2、PWM-M系统的主回路电气原理 ▲ ▲ ▲ ▲ +90v T1 T2 T4 T3 M a b c d 0v 图5双向桥式电路 图5的开关电路只能实现电动机的单方向调速。 为了实现双向调速， 必须采用桥式电路。 图5所示：由4个大功率三极管　T1～ T４组成电桥。 工作原理： (1)当在T1、T３加正脉冲， T２、T４加负脉冲时，此时 T1、T３导通， T２、T４截止，电流沿+90v c T1 d M b T３ a 0v 的路径流通电机正转 (2)当在T1、T３加负脉冲， T２、T４加正脉冲时，此时 T2、T4导通， T1、T3截止，电流沿+90v c T2 b M d T4 a 0v 的路径流通电机反转 工作原理： 由上电路可知：当改变加到 T1、T３和T２、T４上这两组管子基极上的控制脉冲的正负和导通率 ，就可以改变电动机的转向和转速。 ? T PWM-M系统特点： （1）开关频率高（2000次/s） （2）电枢电感的滤波后可获得脉冲很小的直流电流。 （3）电机电枢电流的谐波分量小，运行效率高。低速下限更小，调速范围宽。 PWM-M系统特点： 例如1：某一PWM-M调速系统，某外加电源电压U=30V，控制脉冲频率是2000Hz，某电动机在电源Ua1=30V时，理想空载转速是900r/min，加上额定负载后转速跌落为855 r/min。问：若在一个周期内的导通时间t=0.125ms，电动机驱动额定负载时的转速是多少？ 解： ? U a= 1 T T 0 U d t = T U = ? ? U ∫ 由式 （1）求电机参数： 已知 ?=0.125ms，T=2000Hz=1/2000秒、0.5ms U=30V 由上式： U a= ? T U=0.125/0.5 ?30=7.5V PWM-M系统举例： 由理想空载转速公式： ?m0= U a1/ kI L n0 = 已知 电动机电源电压U a1=30v， n0=900r/min KI L为未知数。 K——决定于电动机结构的比例系数； I L ——电动机电枢励磁电流； 所以由上述已知量求得 KI L： KI L= U a1/ n0=30/900=1/30 有负载时（n=855r/min): 由公式： U a- KI L ?m= R a I a n= 所以可求出： R a I a= – KI L.n+ U a1 =–1/30 ?855+30=1.5v (2)在PWM-M系统时，电机驱动额定负载时的转速： 根据已求得的 U a= 7.5V， R a I a =1.5v ，KI L=1/30 所以在一个周期内的导通时间t=0.125ms ,电动机驱动额定负载时，其转速为： U a- KI L ?m= R a I a n= 7.5 –1.5 1/30 = =180r/min 例2：一台直流电动机，电枢电阻Ra=0.55?，当对它施加额定电枢电压220v，额定励磁电流1A时，理想空载转速是3000r/min 问： （1）加负载使其电枢电流达到额定值20A时，其转速降到多少？ （2）如果维持电枢电流 I a =20A，将转速由2850r/min调整到150r/min问调整的方法如何？有关参数调到什么值？ （3）如果将理想空载转速由3000r