基于逆系统迭代学习观测器的故障调节方法-计算机应用研究.PDFVIP

第２９卷第５期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ２９Ｎｏ５ ２０１２年５月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｍａｙ２０１２ 基于逆系统迭代学习观测器的故障调节方法 李　炜，任　波，毛海杰 （兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，兰州７３００５０） 摘　要：针对一类满足Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ条件的多输入多输出非线性可逆系统执行器故障问题，提出了一种基于迭代学 习观测器的逆系统内模故障调节方法。引入ＰＤ型迭代学习策略，设计了迭代学习故障诊断观测器，用于对执行 器未知时变故障进行快速、准确估计。根据故障估计值，结合逆系统方法对逆模型进行补偿，使得补偿后的逆模 型与非线性被控对象串联仍为伪线性系统；再结合内模控制实现了伪线性系统的容错控制。最后，通过仿真算 例验证了该方案的有效性。 关键词：故障调节；非线性系统；迭代学习型观测器；故障估计；逆系统方法；内模控制 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１２）０５１６９８０４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１２．０５．０２５ Ｃｌａｓｓｍｅｔｈｏｄｏｆｆａｕｌｔａｃｃｏｍｍｏｄａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｉｎｖｅｒｓｅｓｙｓｔｅｍ ｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｏｂｓｅｒｖｅｒ ＬＩＷｅｉ，ＲＥＮＢｏ，ＭＡＯＨａｉｊｉｅ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ７３００５０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｄｅｓｉｇｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｆａｕｌｔａｃｃｏｍｍｏｄａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｏｂｓｅｒｖｅｒａｎｄｃｏｍｂｉｎｅｄ ｂｏｔｈｉｎｖｅｒｓｅｓｙｓｔｅｍｍｅｔｈｏｄａｎｄｉｎｔｅｒｎａｌｍｏｄｅｌｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｍｕｌｔｉｉｎｐｕｔｍｕｌｔｉｏｕｔｐｕｔｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｎｖｅｒｔｉｂｌｅｓｙｓｔｅｍｓｗｈｉｃｈ ｓａｔｉｓｆｙＬｉｐｓｃｈｉｔｚｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｉｔｈａｃｔｕａｔｏｒｆａｉｌｕｒｅｐｒｏｂｌｅｍ．ＩｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇａＰＤｔｙｐｅｌｅａｒｎｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙ，ｉｔｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎ ｉｎｇｏｂｓｅｒｖｅｒｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｒａｐｉｄｌｙａｎｄｅｘａｃｔｌｙ．Ｔｈｅｎｐｒｏｖｉｄｅｄｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｅｆｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇｉｎｖｅｒｓｅｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌｔｏｋｅｅｐｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｐｌａｎｔｃｏｎｎｅｃｔｅｄｂｙｉｎｖｅｒｓｅｍｏｄｅｌｐｓｅｕｄｏｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ，ａｎｄ，ｃｏｍｂｉｎｅｄｉｎｔｅｒｎａｌｍｏｄｅｌｃｏｎ ｔｒｏｌｔｏｃａｒｒｙｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｐｓｅｕｄｏｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅ ｓｃｈｅｍｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆａｕｌｔａｃｃｏｍｍｏｄａｔｉｏｎ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ；ｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｏｂｓｅｒｖｅｒ；ｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ；ｉｎｖｅｒｓｅｓｙｓｔｅｍｍｅｔｈｏｄ；ｉｎ ｔｅｒｎａｌｍｏｄｅｌｃｏｎｔｒｏｌ 迭代学习控制是一种适用于具有重复运动性质的被控对 　引言 象，对具有较强非线性耦合、较高位置重复精度、难以建模