柔性机械臂的动力学分析与实验研究.pdfVIP

国 程 中 机械工 年第 卷第 期 ‘ 柔性机械臂的动力学分析与实验研 究 王 树新 蒋铁 英 张铁 民 阎绍泽 刘 又午 一 摘要 未用 有 限段 方 法 建立 柔性机械 臂 的 离散 模 型 , 以基于 方 程 的 方 法建 。 的动 力 方 程 方 , 入 几 昨 形 的 性 影 , 包 昨对 面 当 立 柔性机械肴 学 在 程 中 计 何 线性 变 惯 响 括 称截 蚤 弹性 力 对 于 广义主 动 力 的贡献 。 求解过 程 引入 相 对位 移 的模 态变换 以提 高计 算效 率 。 以单 。 。 , 行 动 力 究 结 明 值 吻 合 柔性 机械 嘴为例 进 学仿真与 实 研 果衣 数 计 算结 果 与实验 结果 良好