第5章 简单控制系统的设计.ppt

过程控制与自动化仪表 主讲教师： 杨延西 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 1、简单控制系统的结构： 由一个受控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行器（调节阀）所组成的 闭环控制系统。 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 第五章 简单控制系统的设计 (四) PID控制器参数的工程整定 1、临界比例度法 1、临界比例度法 1、临界比例度法 2、衰减曲线法 2、衰减曲线法 3.反应曲线法 三种工程整定方法的比较 4. PID控制器参数的自动整定 3)极限环法 在线的系统辩识法 5. 现场凑试法 PID常用口诀:? 参数整定找最佳，从小到大顺序查; 先是比例后积分，最后再把微分加; 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大; 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳; 曲线偏离恢复慢，积分时间向下变; 曲线波动周期长，积分时间再加强; 曲线振荡频率快，先把微分向下降; 动差大来波动慢，微分时间再长点; 理想曲线两个波，前高后低4比1； 一看二调多分析，调节质量没问题。 5. 现场凑试法 根据波形调参数: 5. 现场凑试法 根据波形调参数: 5. 现场凑试法 经验参数1: 5. 现场凑试法 经验参数2： b.控制参数的选择 控制参数选择方案一 控制参数选择方案一 控制参数选择方案二 控制参数选择方案三 控制仪表的选择 控制仪表的选择 控制系统连接图 控制系统连接图 系统框图 混合过程 换热器 调节器 风管 风管 调节阀 干燥器 干燥器 干燥器 测量变送 以乳液流量为控制参数时控制系统框图 这个控制方案的性能是最优的！ 然而乳液流量是控制系统的生产负荷，由整个系统的期望产量确定。生产负荷通常不能作为控制参数！ 控制回路增加了一个纯滞后环节调节性能下降，但是该方案避免了工艺的不合理。 由于系统的纯滞后时间小，对系统性能影响不大。因此方案二是可行的方法！ 混合过程 换热器 调节器 风管 风管 调节阀 干燥器 干燥器 干燥器 测量变送 以冷风量为控制参数时系统框图 3)合理选择检测点，避免测量造成对象纯滞后τ0 pH值控制系统图 pHT LT LC pHC 中和槽 贮酸槽 l0 4) 测量信号的处理 测量信号的校正与补偿、测量噪声的抑制、测量信号的线性化处理。 3、控制参数的选择（控制通道参数选择） 依据过程特性对控制质量的影响，不难归纳选择控制参数的一般原则： （e）考虑工艺操作的合理性、经济性等因素。 （a） 越大越好 ， 适当小一些 ； （b） 越小越好 ， (c) 尽可能小， 尽可能大，τf尽可能大，尽可能将大的纯滞后置于干扰通道，干扰进入系统的位置尽可能远离被控参数。 （d）尽可能将广义对象的时间常数错开，即 越大越好。 4、调节阀的选择 （1）气动与电动的选择：考虑的因素：推力的大小、被控介质的情况（高温，高压，易燃，易爆，剧毒，易结晶，强腐蚀，高粘度等）、安全保证等。 （2）气动执行器气开、气关的选择原则：当调节器输出为零时，使生产处于安全状态。 （3）调节阀开度和口径的选择原则：在正常运行状态下，使调节阀开度处于15% ~ 80%之间。 （4）调节阀流量特性的选择原则：使被控过程的特性与调节阀的流量特性相互作用成线性特性。 为了说明选择方法，先定义作用方向： 当某个环节的输入增加时，其输出也增加，称该环节为“正作用”；反之，称为“反作用” 。 按此定义： 变送器一般都是正作用 气开阀是正作用(记 Kv 0) ，气关阀是反作用(记 Kv 0) 被控对象有的正作用(记 Kp 0) ，有的反作用(记Kp 0) 控制器作用方向以测量输入与输出的关系定义： 正作用：测量值–给定值 (记 Kc 0) 反作用：给定值–测量值 (记 Kc 0) 第五章 简单控制系统的设计 5、调节器正反作用的选择 控制系统中，各个环节的作用方向组合不当的话，会使系统构成正反馈，不但不能起控制作用，反而会破坏生产过程的稳定。 因为执行器和对象有正、反作用，为了保证控制系统负反馈，