第8章 自制.ppt

例3 非线性系统的相平面分析 借助Matlab等软件工具可以方便地绘制非线性系统的相平面图。 例1：有死区继电器非线性的系统框图如下 系统线性部分的传递函数 ，该二阶系统的无 阻尼自然振荡角频率 ，阻尼比 ，根据 前面对奇点的分类，可知为稳定焦点。 继电器的输入－输出关系为 在 平面，根据继电器的 非线性特性，可分为三个区域， 设初始状态 ， ， 绘制相轨迹如图所示，(设r=3) 根据系统的相轨迹，可对 系统的性能分析如下： 2、相轨迹最后没有到达原 点，即 ，说明 系统在阶跃信号输入下，存在稳态误差，引起稳态误差的原因是死区继电器特性。 系统线性部分的传递函数表明，系统是Ⅰ型系统，对阶跃响应的稳态误差应为0，可见死区继电器非线性对稳态精度的影响。 1、系统的相轨迹收敛于A点，是稳定的，奇点为稳定焦点。e是单调衰减的。 例2：非线性系统框图如下 其中继电器回环特性的参数M=0.2，a=0.2。 系统的线性部分是欠阻尼情况，奇点是稳定焦点。非线性环节的输入－输出关系为 y ＝ M 或 －M 或 根据上述关系，可将 平面分为二个区域。分别绘制初始状态分别为 和 的两条相轨迹。 从图知，无论从哪一组初始条件出发，相轨迹均收敛于极限环，这是一个稳定的极限环，意味着系统产生自持振荡。 一般不希望系统有自持振荡。当振荡难以消除时，应尽量将振荡限制在一个较小的、可以接收的范围内。实际上，对于此系统，通过减少继电器回环的宽度a，可减小振荡。 7.3 描述函数--非线性特性的谐波线性化 描述函数是非线性特性的一种近似表示，是一种谐波线性化方法，忽略非线性环节输出中的高次谐波，用基波分量表示其输出。 设非线性环节的输入为 其输出的稳定分量y是与x同周期的非正弦周期信号，可用傅氏级数表示 式中 由于y的高次谐波幅值小于基波幅值，且系统的线性部分 都具有低通滤波性质，可以假设只有基波分量起作用，而将高次谐波忽略不计。 一、描述函数的定义 设非线性特性为对称型，则傅氏级数中的直流分量 y的基波为 非线性特性的描述函数定义为 这是一个复函数，模为输出基波幅值与输入幅值之比，相角是输出基波对输入的相位移。 描述函数N(X)表示了当X为正弦信号时，输出基波分量与X在幅值和相位上的关系。 输入 二、典型非线性特性的描述函数 1、死区非线性的描述函数 2、理想继电器非线性的描述函数 7.4 非线性系统的谐波平衡法分析 和相平面法不同，谐波平衡法对非线性环节进行谐波线性化处理，允许线性部分是任意阶次。 非线性系统的特征方程为 即： 称 为描述函数的负倒幅特性。 如果满足上式，表示 与 有交点，此时非线性系统将出现自持振荡，这相当于线性系统的极坐标图 在复平面中穿过（－1，j 0）点。 将非线性的负倒幅特性和线性部分的极坐标图绘制在一个复平面中，根据二者的相对位置可分析非线性系统的稳定性。 一、非线性系统稳定 三、非线性系统产生自持振荡 图示系统在a点产生稳定的自持振荡。由交点可确定自持振荡的频率和幅值。 二、非线性系统不稳定 在交点a，若系统的工作状态受到扰动，使非线性环节的幅值有所增大，则工作点将由-1/N(A)曲线上的a点向c点运动，由于c点被曲线G(jω)包围，不稳定，因此将导致振荡的加大，直到增大到工作点b。 反之，若在a点的扰动使非线性环节输入的信号幅值减小，相当于图中由a点移向d点，则由于d点不被G(jω)包围，根据非线性的奈奎斯特判据可知，此时系统稳定(衰减)，系统的振幅将减小，并不断远离a点。可见，在交点a系统的自持振荡是不稳定的。又称为不稳定的极限环 。 c d 对于工作点b，同样可以用非线性的奈奎斯特判据进行分析。若由于扰动，系统工作点由b移向e，振荡幅值减小，则由于e点被 包围，系统不稳定，增幅振荡，将促使工作点向b点靠拢。同样，若扰动使工作点往f点移动，由于此时f不被 包围，系统稳定，系统的振荡幅值减小，迫使工作点重新往b点移动。可见，在工作点b，系统的自持振荡是稳定的。 e f （2）典型非线性特性对系统的稳定性的影响 例1 设含理想继电器特性