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自动控制原理实验 电模拟对象校正控制设计 课题6设计论文.pdf
编号：
自动控制原理Ⅰ实验
课 题： 控制系统串联校正设计
专 业：
学生姓名：
学 号：
年 月 日
一、实验目的：
1、了解控制系统中校正装置的作用;
2 、研究串联校正装置对系统的校正作用。
二、实验基本原理：
1、滞后-超前校正
超前校正的主要作用是增加相位稳定裕量，从而提高系统的稳定裕量，改善系统响应
的动态特性。滞后校正的主要作用则是改善系统的静态特性。如果把这两种校正结合起来，
就能同时改善系统的动态特性和静态特性。滞后超前校正综合了滞后校正和超前校正的功
能。
滞后-超前校正的线路由运算放大器及阻容网络组成。
2 、串联滞后校正
串联滞后校正指的是校正装置的输出信号的相位角滞后于输入信号的相位角。它的主要
作用是降低中频段和高频段的开环增益，但同时使低频段的开环增益不受影响。这样来兼顾
静态性能与稳定性。它的副作用是会在ω点产生一定的相角滞后。
c
三、实验内容：
设单位反馈系统的开环传递函数为
K
G0(s)
s(0.1s 1)(0.01s 1)
设计串联校正装置，使系统满足下列要求
静态速度误差系数K 250 S 1 ，相角裕量 45 0 ，，并且要求系
统校正后的截止频率c 30rad / s 。
四、实验步骤：
1、 用MATLAB 软件对原系统进行仿真，讨论校正方案；
2、 对校正后的系统进行仿真，确定校正方案；
3、 设计原系统和校正环节的电模拟电路及元器件有关参数；
4、 设计制作硬件电路，调试电路，观察原系统阶跃响应并记
录系统的瞬态响应数据；
5、 加入校正装置，系统联调，观察并记录加入校正装置后系
统的阶跃响应，记录系统的瞬态响应数据。
五、MATLAB 仿真：
程序：
K=250;
G=tf(K,[0.001 0.11 1 0]);
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(G);
T1=10/wcp;
b=7;
Gc1=tf([T1 1],[b*T1 1])
G1=G*Gc1;
G10=feedback(G,1);
step(G10)
grid
figure
[mag,pha,w]=bode(G1);
Mag=20*log10(mag);
[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(G1);
phi=(45-pm1+20)*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));
Mn=-10*log10(alpha);
wcgn=spline(Mag,w,Mn);
T=1/wcgn/sqrt(alpha);
Tz=alpha*T;
Gc2=tf([Tz 1],[T 1])
G2=G1*Gc2;
bode(G,r,G2,g)
grid
figure
grid
[gm2,pm2,wcg2,wcp2]=margin(G2)
G11=feedback(G2,1);
step(G11)
grid
结果：
滞后校正网络传递函数：
0.2126 s + 1
1.48
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