线性系统理论 绪论.ppt

第0章 绪论 一、控制理论发展概况 控制的早期概念 调速器已经成为控制领域的一个标志 Black got a major IEEE medal in 1957, on this occasion it was said that: “It is no exaggeration to say that without Black’s invention, the present long-distance telephone and television networks which cover our entire country and the transoceanic telephone cables would not exist.” 反馈在Internet以及蜂窝状通信中起主要作用。 反馈放大器与远距离通信 自动控制在多个领域中得到广泛应用 发电及电力输送 过程控制 飞机、船舶自动驾驶仪 远距离通信 技术上他们之间非常相似，可用同样方法分析解决。 缺少概念和理论 二十世纪40年代 自动控制学科在1945年前后诞生 工业过程控制 远距离通信 飞行控制 ...... 原理 理论 设计 方法论 应用 自动控制起重要作用的领域 自动控制学科 黑箱概念—突破 抓住本质 抽象 掩蔽信息 传递函数 方框图使得研究不同类型控制系统之间的相似性成为可能 两本经典著作 N. Wiener. (维纳) Cybernetics, or Control and Communication in the Animal and the Machine. 1948 （译名：控制论） H.S.Tsien.（钱学森） Engineering Cybernetics. 1954（译名：工程控制论） 经典控制理论 1932, 奈奎斯特稳定判据 （Nyquist stability criterion） 1940s, 伯德图 （Bode plot） 1948, 伊文思根轨迹理论 （Evans root locus） 第二波发展高潮 July 1969 Oct 1957 1957年第一宇宙空间探索. 1959年第一次应用计算机控制系统. 1969年人类第一次登月. “Thats one small step for a man, one giant leap for mankind.” --- Astronaut Armstrong 现代控制理论诞生 目前状况 控制已经成为一个具有坚实理论基础和广泛应用的领域. 几乎所有实用的控制器是由数字计算机实现的. 教育: 自动控制课程象野火般迅速传播，已经成为工程师教育的重要组成部分. 应用: 控制概念已经很好地应用于很多领域. 应用 Full automatic flight including take off and landing is a development that naturally follows autopilots. Autonomous flight is a challenging problem because it requires automatic handling of a wide variety of tasks---hybrid control New York Times, 1947? 自主控制系统的应用迅速增长The use of autonomous systems is rapidly increasing 居家自动化 CD播放器控制 激光头定位控制 驱动器速度控制 过程控制 电力控制 制造自动化 汽车自动控制 自适应巡行控制 智能车辆高速公路系统 空中交通控制 未来空战系统 发展阶段小结 1940—1950：经典控制理论 单机自动化 1960—1970：现代控制理论 机组自动化 1970—1980：大系统理论 控制管理综合 1980—1990：智能控制理论 智能自动化 1990—21c ：集成控制理论 网络控制自动化 年代 主要理论 应用规模 二、控制理论发展趋势 集成控制技术 资源共享 因特网 信息集成 信息技术 控制技术 网络控制技术 工厂自动化 计算机集成制造系统（CIMS） 计算机集成过程系统（CIPS） 三、现代控制理论发展的主要标志 卡尔曼： 状态空间法 卡尔曼： 能控性与能观性 庞特里雅金：极大值原理 四、现代控制理论的主要特点 研究对象: 线性系统 非线性系统 时变系统 多变量系统 连续与离散系统 数学工具：状态空间法；多项式矩阵和矩阵分式 研究方法：研究系统输入/输出外部特性和内部性能 研究内容：线性系统理论、系统辩识、最优控制、 自适应控制