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解析法相对定向 《摄影测量学》 第3章 主要内容 一、相对定向元素 二、解析相对定向原理 三、相对定向元素计算 四、模型点坐标计算 一、相对定向元素 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 像片外方位元素： Xs1，Ys1，Zs1，?1，?1，?1 Xs2，Ys2，Zs2，?2，?2，?2 描述立体像对中两张像片相对位置和姿态关系的参数 将像片在选定的同一个像空间辅助坐标系中的位置和姿态定义为相对方位元素 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称～ X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? 连续法相对定向元素 参数bx只影响模型大小，不影响模型建立 单独法相对定向元素 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、左主核面（主光轴与基线）为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称～ ?2 ?2 ?1 二、解析相对定向原理 同名光线对对相交于核面内 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 从两个摄站对同一地面摄取一个立体像对时，同名射线对对相交于地面点，此时，若保持两张像片之间相对位置和姿态关系不变．将两张像片整体移动时，同名射线对对相交的特性也不发生变化。反过来，若完成了相对定向，恢复两张像片的相对定向元素，就能实现同名射线对对相交，建立相对立体模型。因此，同名射线对对相交是相对定向的理论基础。 共面条件方程 1、连续法解析相对定向原理 为用未知数的近似值及给定的bx代入计算出的。 非线性函数线性化 误差方程及法方程的建立(将Q视为观测值) 量测 5 对以上的同名点可以按最小二乘平差法解求出未知数，即5个相对定向元素的改正数。 o1 o2 1 3 5 2 4 6 2、单独法解析相对定向原理 误差方程及法方程的建立 量测 5 对以上的同名点可以按最小二乘平差法解求出未知数，即5个相对定向元素的改正数。 o1 o2 1 3 5 2 4 6 获取已知数据 x0 , y0 , f 确定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求相对定向元素改正数 计算相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 三、相对定向元素计算 四、模型点坐标计算 X1 Y1 Z1 P Zp Yp Xp X2 Y2 Z2 A a1 s1 a2 s2 相对定向元素正确求得之后，立体模型就建立起来了，但此时的立体模型的方位与大小都是任意的。 选择摄影测量坐标系（与像空间辅助坐标系平行）作为基础坐标系： fm 模型点坐标 计算单个模型中各模型点的坐标可以按照立体像对前方交会公式进行： Ym 坐标取平均是考虑相对定向中残余差上下视差的存在，取均值之后可消除残差的影响。 另外，由于相对定向中使用的基线分量 由此计算出的 也均为实际摄影基线分量 缩小m倍的数值，所以将上式中乘以像片比例尺分母m，将模型点改到地面。 一般模型点坐标： * 叉积，叉乘，也叫向量的外积、向量积 。|向量c|=|向量a×向量b|=|a||b|sina,b 　向量c的方向与a,b所在的平面垂直，且方向要用“右手法则”判断（用右手的四指先表示向量a的方向，然后手指朝着手心的方向摆动到向量b的方向，大拇指所指的方向就是向量c的方向）。点乘，也叫向量的内积、数量积。向量a·向量b=|a||b|cosa,b  * 叉积，叉乘，也叫向量的外积、向量积 。|向量c|=|向量a×向量b|=|a||b|sina,b 　向量c的方向与a,b所在的平面垂直，且方向要用“右手法则”判断（用右手的四指先表示向量a的方向，然后手指朝着手心的方向摆动到向量b的方向，大拇指所指的方向就是向量c的方向）。点乘，也叫向量的内积、数量积。向量a·向量b=|a||b|cosa,b