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da200交流伺服驱动器ethercat技术指南英文版-英威腾
技术指术指南
SV-DAA200 系系列交流流伺服驱驱动器
———EtherCCAT
20117 年12 月77 日
英威腾 SV-DA200 伺服 EtherCAT 技术指南
目 录
目 录 1
1 硬件配置 3
1.1 端子接线 3
1.2 驱动器接线 3
1.3 CN1 端子定义 4
2 软件配置 7
2.1 EtherCAT 应用基本设置 7
2.2 EtherCAT 通信 8
2.2.1 CANopen over EtherCAT(CoE)参考模型 8
2.2.2 EtherCAT 从站信息 9
2.2.3 EtherCAT 状态机 9
2.2.4 PDO 过程数据映射 10
2.2.5 基于分布时钟的网络同步 11
2.2.6 Emergency Messages 12
2.3 支持的通信规格 13
3 CiA402 设备规约 14
3.1 CANopen over EtherCAT(CoE)状态机 14
3.1.1 Detail of Controlword(0x6040) 14
3.1.2 Detail of Statusword(0x6041) 15
3.2 Profile Position Mode 17
3.2.1 基本描述 17
3.2.2 操作方法 17
3.2.3 其它对象 17
3.2.4 模式相关的对象列表 18
3.2.5 Controlword （0x6040 ）of Profile Position Mode 18
3.2.6 Statusword （0x6041 ）of Profile Position Mode 19
3.2.7 应用举例 19
3.3 Cyclic Synchronous Position Mode 20
3.3.1 基本描述 20
3.3.2 操作方法 20
3.3.3 模式相关的对象列表 21
3.3.4 应用举例 21
3.4 Homing Mode 21
3.4.1 基本描述 21
3.4.2 操作方法 21
3.4.3 模式相关的对象列表 22
3.4.4 应用举例 22
1
英威腾 SV-DA200 伺服 EtherCAT 技术指南
3.4.5 Statusword of Homing Mode 22
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