机器人爬行设计.docVIP

毕业设计论文 学 生 姓 名: 李箫剑 系 别: 机电工程系 专 业: 自动化(数控技术) 学 号： 080709130 班 级: 08级数控专（1） 设 计 题 目: 六足爬行机器人的设计 指 导 教 师: 佘 勃 2011 年 4 月 8 日 目 录 前言 1 （一）、机器人的大脑 1 （二）、机器人的眼睛耳朵 1 （三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 2 （四）、机器人的手臂——机械传动专制 3 （五）、机器人的心脏——电池 3 一、AT89S51单片机简介 4 （一）、AT89S51主要功能列举如下 4 （二）、AT89S51各引脚功能介绍 4 二、控制系统电路图 7 三、微型伺服马达原理与控制 8 （一）、微型伺服马达内部结构 8 （二）、微行伺服马达的工作原理 8 （三）、伺服马达的控制 9 （四）、选用的伺服马达 9 四、红外遥控 10 （一）、 红外遥控系统 11 （二）、 遥控发射器及其编码 11 （三）、红外接收模块 11 （四）、红外解码程序设计 11 五、控制程序 12 六、六足爬虫机器人结构设计图 18 七、参考文献 19 摘 要采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过，采用，实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。关键词：六足机器人；步行；腿机构；控制；Abstract A bionic leg structure which is similar to the legs of mammals was used, and a hexapod walking mode was designed according to this structure.. Through infrared remote control way with remote control By micro servo motor control, realized the hexapod robot straight function .Simulation and experiment show that this structure can keep the hexapod robot bodys balance better, providing high reference value to research the advantage and feasibility of legraising walking gesture.Key words: hexapod robot; walking; leg structure; motor control; Infrared remote control