Windows环境下机器人图形仿真的实现(正式本).docVIP

Windows环境下机器人图形仿真的实现 丁卫华 华中科技大学机械学院998班指导教师 叶伯生 华中科技大学国家数控工程系统研究中心 选题背景 本次毕业设计课题为“Windows环境下机器人图形仿真的实现”,要求编写一个Windows环境下的机器人三维图形仿真软件。该图形仿真软件是针对HNC-1R(由指导教师给定的一种5自由度机器人)而言。目前，实验室已有一个仿真软件，在DOS环境下运行，只能进行二维仿真，仿真效果不够理想。本次毕业设计就是要在Windows环境下，实现机器人的动态图形仿真功能，要求接受解释器提供的数据进行实体仿真显示。该仿真软件能形象、直观地反映机器人在给定指令下的运动状况，为离线编程提供一种极为有效的验证手段，还可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性和合理性。 本次编写的软件应具备如下功能：机器人三维图形显示；户自定义机器人技术参数；收解释器提供的数据进行运动仿真(分为自动和单段两种方式)；其他一些辅助图形处理功能：缩放、平移、旋转等。 机器人发展概况 工业机器人与计算机辅助设计系统(CAD)、 计算机辅助制造系统(CAM)一起标志着制造制动化的一个崭新的阶段[1]。机器人是最近数十年才发展起来的。第一台机器人问世于50年代。直到60年代,机器人才开始向实用化发展，用于焊接和喷漆。70年代，随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代