毕业设计（论文）-四自由度码垛机器人控制系统设计_精品.docVIP

学士学位论文 Shandong University Bachelor’s Thesis 论文题目：四自由度码垛机器人控制系统设计 姓 名 学 号 20061701027 学 院 控制科学与工程学院 专 业 自动化 年 级 2006 指导教师 2010 年 6月 1日摘 要 作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。码垛机器人以其高效、高精度、占地范围小等优势正在快速占领整个码垛行业。特别是西方发达国家几乎完全替代了人工码垛。从“七五”科技攻关开始，我国将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，实现了中国机器人产业的“从无到有”。然而，从整体上说我国的机器人产业还很薄弱，机器人的研究依然任重而道远。本文就是立足于此，以具体工程实践为研究背景，进行四自由度码垛机器人控制系统的研究，以实现对码垛机器人的运动控制，满足生产实践需求。论文的主要内容如下： 1、在绪论中简要介绍了本论文的研究背景及意义。 2、通过分析机器人机械结构，获得机器人的几何模型，通过运动分析，得到运动变换关系式。 3、根据码垛控制需求，选择位置伺服控制，并进行相关MA