《交流调速系统及应用》情景三运动控制系统安装调试与运行.ppt

5．编写PLC控制程序 6．通电，写入PLC控制程序，立体料库调试、运行。 4．接线并确认连接可靠。 运动控制系统安装调试与运行无锡职业技术学院 黄 麟 情境三.步进电动机控制系统安装与调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 任务二.步进电动机正反转变速运行 任务三.步进电动机单轴位置控制系统调试运行 任务四．两轴步进电动机立体仓库控制系统安装、调试运行 任务四．两轴步进电动机立体仓库控制系统安装、调试运行 1．明确任务设备：步进电机、步进电机控制器、PLC、两轴立体料库 2．认识两轴立体料库机械组成及功能实现 两轴立体料库由两台步进电机分别控制X轴和Y轴滚柱丝杠，其步进电机控制示意图图所示。零位是整个位置控制系统的零位置基准，当运动滑块运动到左右极限位置必须停止步进电机。 实施内容与步骤 3．分配PLC输入、输出点，绘制电气电路图 4．接线并确认连接可靠。 PLC输入、输出端电路如图所示（供参考）。西门子PLC CPU226的Q0.0输出脉冲控制X轴步进，Q0.1输出脉冲控制Y轴步进。考虑到本控制系统中，脉冲频率比较高，按照西门子PLC说明书要求，为使脉冲波形比较规整，要求Q0.0、Q0.1的输出电流不小于70mA，在脉冲输出端增加了400Ω并联电阻R2、R4。由于该步进控制器要求的控制信号电平为5V，而本图中仅提供了DC24V电源，因此在控制信号CP端和DIR端串联了2.2K电阻。Q0.2、Q0.4分别控制X轴、Y轴的电动机方向。YV1、YV2是两个气缸电磁阀。当运动平台到达相应工件库后，由YV1前推工件到库中，推到位延时一定时间后，YV2动作，将气缸回退到原位。步进控制器电源为DC24V，使能控制端不用。 I0.0、I0.1是气缸推到位、退到位检测开关为磁性开关。图中复位按钮的作用是在任何时候按下该按钮，X轴、Y轴同时运动，使运动平台退回原点。 5．编写PLC控制程序 6．通电，写入PLC控制程序，立体料库调试、运行。 运动控制系统安装调试与运行无锡职业技术学院 黄 麟 情境三.步进电动机控制系统安装与调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 任务二.步进电动机正反转变速运行 任务三.步进电动机单轴位置控制系统调试运行 任务四．两轴步进电动机立体仓库控制系统安装、调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 知识点一 运动控制简介 　　运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等，在自动控制理论的指导下，进行实时的控制和管理，使其在各种驱动装置的作用下，按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。 　　一般的运动控制系统，是一个以控制器（如运动控制计算机单元）为核心，以电力电子功率变换装置（如交流伺服驱动单元）为驱动单元、以机电能量转换装置（如交流伺服电机）为执行器，组成的机械电子系统． 运动控制系统的分类 直流电机 交流电机（异步电机、同步电机） 速度控制 直流调速系统 交流调速系统* 位置控制 直流伺服系统 交流伺服系统、步进控制系统 知识点二 步进电机及步进控制器 步进电机是一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。 一．步进电机 步进电机运转示意图 　　步进电机输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，而不受负载变化的影响，即控制输入脉冲数量、频率及电机各相绕组的通电顺序，就可以得到各种需要的运行特性． 变磁阻式（VR型）（或反应式） 永磁式（PM型） 混合式（HB型）步进电机。 步进电机按电磁设计分： （一）结构与工作原理 三相反应式步进电动机模型示意图 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 反应式步进电动机的工作原理图 三相单三拍运行方式： 通电状态循环一周需要改变三次，每次只有单独一相控制绕组通电． （a）A、B相通电 （b）B、C相通电 （c）C、A相通电 反应步进电动机双三拍运行的工作原理图 三相双三拍运行方式：每个通电状态都有两相控制绕组同时通电，通电状态切换时总有一相绕组不断电。 三相六拍运行方式： (二)步进电机特点 （1）可以用数字信号直接进行开环控制，整个系统简单、价廉。 （2）位移与输入脉冲信号数相对应，步距误差不长期积累，可以组成结构较为简单而又具有一定精度的开环控制系统，也可在要求更高精度时组成闭环控制系统。 （3）无刷，电机本体部件少，可靠性高。 （4）易于起动、停止、正反转及变速，响应性也好。 （5）停止时，可有自锁能力。 （6）步距角选择范围大，可在零点几度到180度范围内选择。在小步距情况下，通常可以在超低速下高转矩稳定运