视觉导引物件抓取之远端机械手臂控制RealizeaRemoteRobot.PDFVIP

視覺導引物件抓取之遠端機械手臂控制 Realize a Remote Robot Manipulator for Vision-Guided Material Grasping 許毅然 南台科技大學．電機工程技術系 710 台南縣永康市南台街一號 Tel:(06)2533131 ext. 3322 E-mail: sheu@mail.stut.edu.tw 摘要 當反應工作環境的變化，並且快速適應新工作， 結合感測器的機器人系統逐漸被發展建立。 本研究主要利用視覺理論求得工件的位置， 機械手臂的應用主要在執行固定重複的程序或 進而控制機械手臂將工件夾取 。而且利用電腦在 是危險性高的工作。近幾年來 ，結合感測器的機 機電整合方面具監控更容易、操作更人性化等優 械手臂逐漸被發展來適合迅速變化的工作項目。 點，提出影像辨識機械手臂製作設計，製作出由 本研究主要利用視覺理論求得工件的位置，進而 電腦監控、影像自動辨別、自動定位的機器手 控制機械手臂將工件夾取。本研究採用五軸機械 臂。 手臂，並可以透過網際網路來搖控。 本研究的機械手臂是由五軸馬達組成的，而欲 關鍵詞：視覺理論、五軸機械手臂、網際網路 夾取之物體的座標是由影像辨識出來的二維座 標，如何將影像辨識出來的二維座標，轉換成機 Abstract 械手臂的三維空間座標，使手臂能正確且流暢的 Robot manipulators are mainly used to execute 抓取物體。其次我們將透過網路監控機器手臂， fixed and repetitive procedures or dangerous tasks in 在遠端client能看到機械手臂上所拍到的影像，而 factories. In recent years, sensor-based robotic 且可以加以控制手臂的動作，以達到遠端網路監 systems have been developed to react appropriately to sudden environmental changes and adapt themselves 控。影像識別的技巧，可以透過影像擷取卡結合 quickly to new tasks. This research employs visual 個人電腦來實現。面對複雜的背景場所裡，要分 information for controlling the robot manipulator to 離出人物位置，一可行的方法是藉由人物移動在 grasp accurately material. The robot manipulator can 影像中產生的變異量，來偵查出人物在影像畫面 be remotely controlled in