不存在频率混叠.PPTVIP

·教学单元2结束· 教学模块4数字控制器的模拟化设计方法 教学单元2连续控制器的离散化方法 东北大学·刘建昌 liujianchang@ise.neu.edu.cn 教学单元2连续控制器的离散化方法 z 变换法 差分变换法 双线性变换法 零极点匹配法 连续控制器的离散化——求连续控制器传递函数D(s)的等效离散传递函数D(z)。 离散化的基本原则——保证D(z)与D(s)具有相同或相近的动态性能和频率特性。 2.1 z 变换法 控制器的输入 数字控制器算法 z变换法的特点 （1）形式简单、直观，这种变换方法符合z变换的定义，通过z变换直接得数字控制器。 ——直接用z 变换，由模拟控制器求数字控制器 符合z变换定义 z变换的频率映射关系 （2）若D(s)稳定，则D(z)也稳定，而且变换前后频率不会发生畸变。 z变换法的特点 （3）产生频率混叠——将s平面上角频率以采样角频率为周期的所有信号，都重叠地映射到z平面上同一频率点的信号。 z变换法的特点 s平面角频率 与z平面角频率 之间的关系为： 按z变换定义 （3）频率混叠现象 z变换法的特点 虚轴 单位圆 左半平面 单位圆内 右半平面 单位圆外 （3）频率混叠现象 频率混叠将使数字控制器的频率响应与模拟控制器的频率响应的近视性变差，很少使用 为防止混叠现象发生，需要提高采样频率 2