kx观测器的代数等价性问题-read.ppt

记 PA?FP?GC=W PB?N=Q， 要证W、Q为零，即(2)、(3)成立。对微分方程取拉氏变换，并解出e(s)： 由条件 可知 取x0=0，有 e(0 )=Px(0)?z(0)=0 所以 由于u(s)的任意性，又因为F非奇异，故必须有 又取z0=0，这时 否则，可以找到 u，使得limse(s) 不为零。 考虑到系统是可控的，在复数域上(sI?A)-1B 行线性无关，立即推得 W=0。注意到 W=PA?FP?GC，Q =PB?N， 则W=0、 Q=0 意味定理中的结论(2)、(3)，从而，定理的全部结论得证。 证完。 推论5-11 若系统（A，B，C）可控，则（5-29） 在定理5-11中取r=n，P=I，有 证明：充分性：若 P=I，(A.2)式成立，则 的系统成为它的 n 维状态观测器的充要条件为 根据定理5-11，考虑到P=I，有 又根据定理5-11， 这说明 (A.3) 就是一个状态观测器。 必要性：若(A.1)是一个状态观测器，根据定义5-1， 推论5-11表明（A，B，C）的状态观测器必具有（5-27）的形式： 证完。 定理5-9的必要性由此可说明。事实上，若（A，B，C）的 n 维状态观测器存在，必具有（5-27）的形式，由条件(1)、(2)可知（A，C）可检测。@p12 定理5-11讨论了z 和 Px 之间的关系，没有涉及(5-29) 中的E和M。作为Kx观测器，我们进而分析w和Kx之间的关系。下面介绍本节的主要结果。 2. 主要结果 定理5-12 若（A, B）可控，（F, E）可观测，则 (5-32) 证明:参见何关钰《线性控制系统理论》p.494。 成为（A, B, C）的K x 观测器的充要条件为存在r?n 矩阵P，使得下列条件满足 证明：充分性：回忆关于Kx观测器的定义5-1@p9，当定理中(1), (2), (3)满足时，由定理5-11知，(5-29)有 成立，若此时 K 满足定理中(4)： K=EP+MC 则 这说明此时(5-29)就是一个Kx观测器。 必要性证明的说明：要证：若 是一个Kx观测器： 则存在r?n 矩阵P，满足(1)?(4)。 注：必要性证明类似于定理5-11的必要性证明，参见何关 钰《线性控制系统理论》p.494。在必要性证明中用到了“（A, B）可控， （F, E）可观测”的假设。 推论5-12 若（A，B）可控，（F，E）可观测，则（5-29）式所表示的系统成为（A，B，C）的一个Kx 观测器的充要条件为存在某 P 矩阵，满足 (1) 对任意x0, z0, u, 有 limt??(Px?z)=0 (2) K=EP+MC。 证明:这只要注意到(1)满足，则根据定理5-11，定理5-12中的前三条就一定满足。 此外，需要注意预备定理5-11与定理5-12在条件上是不一样的，后者还要求（F，E）可观测。 可以将定理5-11和定理5-12结合在一起考虑： 定理5-13 设A、F和GC分别是n?n, r?r, r?n 矩阵，则方程 有r?n 阵P唯一存在的充要条件为F与A无相同的特征值。 证明：这是一个典型的矩阵方程： 3. P阵的存在条件 进而讨论在什么条件下P阵（参见定理5-12之条件2）才存在。我们有： 的求解问题，其基本思想是把矩阵方程的求解变成一个线性方程的 求解。令 * 状态反馈相对于输出反馈的优越性是显而易见的。系统的任意极点配置、镇定、解耦控制、无静差跟踪等，都有赖于引入适当的状态反馈才能够实现。 但一般说来人们不可能直接获得（测量）全部的状态变量，这就使状态反馈的物理实现成为问题。 状态反馈在性能上的不可替代性和物理上的不可实现性间的矛盾推动人们提出了状态重构的概念。 一、状态估计的方案及 Kx 观测器的定义 §5-2 状态观测器 所谓状态重构，就是要构造一个状态观测器或称状态渐近估计器，使之用于状态反馈。 换句话说，为了实现状态反馈控制律，就要设法利用巳知的信息（输入量及输出量），通过一个模型(或系统、或软件)来对状态变量进行估计。 是否有可能构造出状态观测器？事实上，如果系统可观测，从输入 u 和输出 y 间接地把状态变量 x 重构出来就是可能的。这种必要性与可能性正是观测器理论