顏色時間派翠網路應用於無人搬運車系統最短旅行時間之路徑規劃.pptVIP

避免鎖死的策略 ACTPN最終站鎖死的解決 本研究假設當無人搬運車完成所有搬運工作後便停留於該工作站，如果該工作站為別台無人搬運車途程中的一站，則會發生最終站鎖死。 解決方法為要前往目的地工作站的無人搬運車，先停留於原本工作站，讓要通過的AGV先行通過，才不造成終點站的鎖死。 路徑搜尋流程 本研究根據無人搬運車系統的實際執行現象，對應ACTPN的理論模式，推出一套路徑的搜尋流程： 路徑搜尋流程 分配各無人搬運車的旅行途程： Rt(V1)=[1,3,5,8,9,10] Rt(V2)=[2,1,3,5,6] Rt(V3)=[3,5,4,7,8,9] Rt(V4)=[7,8,5,4,2,1] ACTPN= (P, T, I, O, V, M, MC, K, Cp, Ct, D) P={p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9,p10} T={t1,t2,t3,t4, t6,t7,t8,t9,t10,t11,t12,t14,t15} V={V1,V2,V3,V4}。M0=[1 1 1 0 0 0 1 0 0 0]。MC0=[V1 V2 V3 0 0 0 V4 0 0 0]。 C(p1)→{V1,V2,V4}；C(p2)→{V2,V4}；C(p3)→{V1,V2,V3}；C(p4)→{V3,V4}；C(p5)→{V1,V2,V3,V4}；C(p6)→{V2}；C(p