CAN协议的特点.pptVIP

第3章 CAN总线 3.1 CAN的基本知识 3.2 CAN技术规范的基本内容 3.3 CAN应用系统 3.1 CAN的基本知识 控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一个支持分布式实时控制的串行通信网络。 20世纪80年代，BOSCH公司提出了最初用于汽车电子装置互联的控制器局域网CAN串行通信总线系统。 CAN被汽车行业和控制领域广泛应用，已经成为ISO和SAE标准。 CAN有CAN1.0、CAN1.2、CAN2.0A和 CAN2.0B等版本。 CAN2.0A及以下版本使用标准格式信息帧（11位标识符）， CAN2.0B使用扩展格式（29位标识符）。 CAN2.0A及以下的版本接收到扩展格式信息时认为出现错误。 CAN2.0B又分为“被动” CAN2.0B和“主动”CAN2.0B；“被动” CAN2.0B能够处理标准格式信息，接收时忽略扩展格式的信息帧，但并不认为是错误；“主动” CAN2.0B能够接收发送标准格式信息和扩展格式信息。 3.1.2 CAN的一些基本概念 2. CAN协议的特点 （1）信息：CAN总线上的信息以一定的格式发送，当总线空闲时，任何一个网上节点都可开始发送信息。 （2）信息的路由：CAN网络中，节点不使用任何站点地址信息，由接收节点根据信息的特征判断是否接收这帧信息。因此，CAN网络具有基于这个传输方式的特点。 （3）标识符：要传送的信息有特征标识符（Identifier，是数据帧的一个域），它给出的不是目标节点地址，而是这个信息（数据帧）的特征。信息以广播方式向网上发送，所有节点可以接收。节点接收到一帧信息后，通过标识域判定是否接受这帧信息的数据。 （4）数据一致性：由于通过标识域识别数据，所以网络上同时可以有任意多个节点接收应用传送的数据。配合错误处理和再同步功能，这也保证了系统数据的一致性。 （5）信息传输率：不同的CAN系统可以有不同的数据传输率，同一网络上的节点传输速度必须是兼容的。 （6）优先级：由发送数据的标识域判定数据占用总线的优先权级别。启动发送后，先发送标识符，由标识符决定信息优先权，标识符小优先权高 （7）远程数据请求：一个节点通过向网络上发送一个远程帧请求需要的数据；能提供数据的节点接收到远程帧后发送远程帧请求的数据，返回的数据帧与远程帧拥有相同的标识域。 （8）仲裁：当总线空闲时，任何节点都可以发送信息。出现竞争时，具有最高优先权的信息获得总线的使用权。 （9）仲裁过程：发送时，节点不断监听总线状态，判别是否与发送的位一致，如果一致，继续发送；否则（发送“隐性”位，总线为“显性”）丢失仲裁，从下一位开始停止发送。 （10）错误检测与可靠性：为了保证可靠性，CAN采用了发送／监听的位错误检测、帧数据的CRC校验、位填充技术（每5位相同极性的连续位，插入一个补位）、帧格式检验等故障检测方法。这些措施使CAN具有识别全局错误、发送端的局部错误、一帧信息中5个以内的随机错误、一帧信息中15个以内的突发性错误以及一帧中任何个奇数错误的能力，使 CAN错误漏报率很小。 （11）错误信令与恢复时间：当节点检测出错误时，错误信息被标记并向网上发送，发送过程自动中止并重发。如果没有新的错误，从检出错误到开始重发的最大延时为29个位时段。 （12）故障界定（Confinement）：CAN节点能区分瞬时扰动引发的故障与永久性故障。坏节点将被关闭。 （13）CAN网络节点数量：理论上CAN网络上的节点没有数量限制，而实际应用中受限于总线上的信号传输延时和电气负载能力。 （14）同步：CAN节点间采用单串行线连接，数据和同步信号都由这个通道承担。信息发送时有起始同步信号，传输过程中接收节点进行再同步。 （15）总线状态：总线有“显性”和“隐性”两个状态。总线上有一个或多个节点发送“显性”位时，总线处于“显性”状态。例如，采用线与逻辑，“显性”状态为逻辑“0”电平，“隐性”状态为逻辑“l”电平。但CAN协议并没有具体定义这两种状态的实现规范。 （16）应答：所有接收节点对正确接收的信息给出应答，对不一致的信息进行标记。 （17）休眠态与唤醒：为了降低功耗，CAN设备可以被置于休眠状态，这时它没有任何内部活动并与总线驱动断开。休眠态的设备可以被内部或总线事件唤醒。一旦被唤醒，内部功能启动，传输层要直到与总线同步（检测到11个连续的隐性位）后才参与总线活动。 （18）发送端与接收端：当一个节点启动一个信息的发送过程，它称为发送端，这个状态直到总线空闲或这个节点丧失仲裁为止；当一个节点不是发送端，而且总线不是空闲状态，则为接收端。 （19）信息有效性：对于发送端