仿生机器鱼介绍教程文件.ppt

仿生机器鱼;内容提纲; 研究意义 海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源。人类开发海洋和利用海洋的脚步，随着科技的发展逐渐加快。 具有海洋勘测、海底探查、海洋救捞、海底管道检测、以及水下侦查和跟踪功能的水下机器人，已成为探索海洋、开发海洋和海洋防卫的重要工具。 采用传统螺旋桨推进器的水下机器人，在螺旋桨旋转推进过程中会产生侧向的涡流，增加能量消耗、降低推进效率，且有噪声。 海洋生物中的鱼类，种类繁多、形态各异，经过亿万年的进化，使其具有了非凡的游动能力。鱼类通过身体运动推动周围的水，以此来获得推进力，对于涡流的精确控制使得鱼类游动推进效率高、机动性好。模仿鱼类的游动推进模式，研制出高效低噪、灵活机动的仿生机器鱼，用以进行水下复杂环境作业，已经成为研究人员追求的口标。 ;仿生机器鱼研究现状;仿生机器鱼研究现状;仿生机器鱼研究现状;美国MIT研制的机器鱼（1994，1995，1998）;美国东北大学机器鳗鱼;英国埃塞克斯大学机器鱼;瑞士技术学院BoxyBot机器鱼;日本运输省船舶技术研究所PF系列;仿生-Ⅱ;哈尔滨工业大学;其他外形的机器鱼;有待完善的方面;仿生机器鱼是通过模仿鱼类的游动方式来实现推进的，其分类可以依据鱼类游动分类方式进行划分。根据鱼类游动使用的身体部位不同可以将鱼类游动分为身体和尾鳍推进(BCF)模式、中鳍和对鳍推进( MPF)模式。BCF模式：通过波动身体的某部分和尾鳍，形成向后的推进波，大多数鱼类，都采用这种推进方式。该模式可实现连续、快速、高效率的游动。M PF模式：多数鱼类的背鳍、臀鳍、胸鳍和腹鳍只用于辅助推进、调整姿态，但是，占鱼类总数约15%的鱼类却以这些鳍作为主要推进部件。该模式游动速度慢，但稳定性好、机动性高。;仿生机器鱼的总体设计思路;实验模型基本构成;模型简图;机械设计课程设计;基本运动;功能扩展;智能仿生机器鱼;基于视觉的仿生机器鱼控制;应用实例;2004年8月，我国科学家曾使用“ＳＰＣ－ＩＩ”仿生机器鱼（北航机器人研究所和中科院自动化研究所研制）对福建??山海域郑成功古战舰遗址进行了水下考古探测试验。机器鱼对4000平方米的水域进行了摄像考察，有关图像即时传送到水面指挥部。在两天的实验中，机器鱼累计在水中工作约6小时。这是中国考古工作者首次利用机器人辅助水下考古工作。（/2004/1214/136250.shtml）;我们需要的仿生机器鱼需要具备哪些功能;仿生机器鱼获得途径;资料推荐; 谢谢！